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公开(公告)号：CN118672286A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411171223.4
申请日：2024-08-26
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司超高压公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统，属于无人机巡检技术领域。无人机或者机场无网络信号时，可以根据网络信号强度，自动选择自组网网络实现无人机与机场实时信息回传，保证了巡检数据及时有效回传；无人机断联后，可以根据无人机电量、飞行高度等实时情况和机场情况，实现无人机的控制以及最优应急降落机场的确定，实现无人机返回机场的应急回收，最大限度保证无人机的飞行安全。
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公开(公告)号：CN118938977A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411138430.X
申请日：2024-08-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种无人机低功耗巡检方法及系统，属于无人机巡检技术领域。根据预下发的航线信息，解析航线指令集合，得到无人机的航点转换时的运动要素矩阵；获取无人机的目标动作以及动作前姿态角，根据所述运动要素矩阵以及所述目标动作，得到所述目标动作对应的动作角度；当所述动作前姿态角与所述目标动作对应的动作角度的差值大于或等于180°时，无人机按照所述目标动作对应的动作角度顺时针旋转；否则，无人机按照所述目标动作对应的动作角度逆时针旋转；航点处使用小角度转弯，减小了功耗；采用总耗时最小动作组合，充分利用航段间距离执行动作，实现了航段间动作优化，进一步的减小了功耗，提高了无人机的连续巡检能力。
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公开(公告)号：CN118934837A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411206400.8
申请日：2024-08-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于电力防坠导轨巡检领域，提供了一种杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构、机器人及卡阻纠偏方法。其中，杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构包括驱动轮、抱紧轮、浮动组件和导向轮组件；驱动轮与浮动组件相连，驱动轮的下方与导轨上表面贴合；浮动组件的上端与固定支架相连；导向轮组件包括支撑板、导向轮座、压缩弹簧和导向轮；支撑板连接在固定支架上，所述导向轮座安装在支撑板上，导向轮通过导向轮轴固定到导向轮座上，压缩弹簧安装在支撑板与导向轮座之间；导向轮组件安装在固定支架两侧，用于抱紧导轨侧边且进行运动导向；抱紧轮安装在支撑板上，且与导轨下表面的两侧贴合，配合驱动轮共同夹紧导轨；沿着导轨方向，导向轮座及支撑板上均设置有缓冲斜面，以纠正导轨的偏角。
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公开(公告)号：CN118603102A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411066844.6
申请日：2024-08-06
申请人： 国网智能科技股份有限公司
发明人： 孟海磊 , 孙晓斌 , 许长军 , 窦晓军 , 井天煦 , 王兴照 , 杨杰 , 张海龙 , 李震豪 , 吴见 , 董庆 , 周长明 , 王仕君 , 刘镇远 , 刘天举 , 吕俊涛 , 东庆刚
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了本发明创新性的提出了一种无人机电力巡检安全航线规划方法及系统，属于无人机巡检技术领域。本发明基于三维地图，每隔设定角度生成一条固定航线，生成多条固定航线，通过固定航线筛选固定安全航线，极大的减少了固定安全航线的数量，减少了自动规划安全航线的工作量，大量减少人工进行高程安全校验复核需要的时间，减少了对现有高程数据的依赖性，将安全航线与已有的杆塔精细化航线进行组合，提供了更便捷、高效的无人机线上巡检流程。
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公开(公告)号：CN113688947B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111183265.6
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/74 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开一种配电设备红外图像故障识别方法及系统，包括：获取配电网场景下的配电设备红外图像；根据配电设备红外图像的设备故障形式与其他电力场景设备故障形式的相似度，选取其他电力场景的设备故障历史图像作为扩充样本；对配电设备红外图像与扩充样本中的缺陷位置进行标注，并基于缺陷位置将其裁剪为包含缺陷位置的缺陷图像块和不包含缺陷位置的背景图像块，对任一背景图像块和任一缺陷图像块进行拼接后，得到图像训练集；基于图像训练集对分割模块采用多次上采样融合方法进行训练，对待识别的配电设备红外图像采用训练后的分割模型得到故障识别结果。实现对少样本数据的扩充，以及红外图像中电力设备的像素级识别。
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公开(公告)号：CN117492470A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311624012.7
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检系统及作业方法，属于无人机巡检技术领域。无人机与机场控制终端保密通信；无人机用于对待巡检目标进行巡检，并根据当前航点的雨量和风速，得到无人机能否继续执行巡检的判定数据，在对频状态下，无人机对机场控制终端执行单向认证，对频完成后无人机与机场控制终端执行以用户数据报协议为基础的对称密钥交换，进入跳频信道通信状态，无人机将巡检数据与判定数据发送给机场控制终端，机场控制终端用于根据接收到的无人机发送的巡检数据和/或判定数据控制无人机继续巡检或者返航；本发明保证了巡检数据以及控制指令的安全传输，实现了无人机持续长时间巡检的精准判断，提高了电力设备缺陷识别的精度。
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公开(公告)号：CN114592913A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210212642.2
申请日：2022-03-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种巡检机器人自动开启隧道防火门方法，获取阴暗潮湿环境中机器人运动轨迹上的图像数据或视频数据；根据获取的数据，利用预设神经网络提取网络浅层特征和深层特征，对多层的卷积特征进行反卷积，将反卷积结果进行融合，生成目标图像的显著性图；对得到的显著性图进行目标识别，得到的目标分类概率，进而得到防火门识别结果；当识别到防火门时，生成门扇状态查询指令并发送给门扇控制终端，门扇控制终端根据门扇状态查询指令，获取门扇的当前状态，根据门扇的当前状态，控制门扇的开启或关闭；本发明提高了防火门识别精度，解决了巡检机器人因防火门开闭不及时带来的巡检效率低下问题，保证了巡检机器人安全通过防火门。
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公开(公告)号：CN111958594B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010753908.5
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，多自由度机械臂末端搭载巡检设备；所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；机器人本体能够按照规划的路径进行巡视作业；在巡视作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。本发明在机器人不停车情况下实现巡检，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决人工配置巡检点工作量大、前端智能分析能力不足、停靠作业效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113917284A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111183269.4
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种配电设备放电点可视化定位装置及定位方法，所述定位装置包括：固定在旋转云台上的超声探测机构和可见光拍摄机构，且超声探测机构与可见光拍摄机构同轴反向设置，所述定位方法为：旋转云台的电机接收控制终端的控制指令；旋转云台带动超声探测机构旋转，超声探测机构根据接收到的控制终端的控制指令进行探测；当超声探测机构探测到异常信号时，旋转云台自异常信号位置旋转180°使得可见光拍摄机构正对异常信号位置；可见光拍摄机构根据控制终端的控制指令进行异常信号位置的拍摄；本公开实现了共轴模式下配电设备的超声检测和对应点位的可视化功能，提高了放电点位的可视化精度。
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