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公开(公告)号：CN115542941A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233346.7
申请日：2022-10-10
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种引导无人机精准降落的控制方法及系统，包括：无人机降落过程中按照设定的间隔采集降落平台的图像；对图像的亮度和对比度进行检测，判断是否满足设定的阈值，若满足，直接进行图像识别；否则，利用图像校正算法进行图像均衡化处理；获取相机坐标系下降落平台视觉标志相对于无人机的位置，进而确定无人机在降落平台视觉标志坐标系中的位置信息；基于所述位置信息与期望降落点位置的误差，考虑外部扰动，调整无人机位置，直至将误差调整至设定的范围内，控制无人机降落。本发明通过在降落平台设置补光设备，提高了无人机降落时对降落平台视觉标志的定位精度。
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公开(公告)号：CN114253186A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111470894.7
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种无人机机巢控制系统及方法，无人机机巢包括与用于与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信；视频监控模块与微气象模块均与机巢控制器通信，机巢控制器用于将机巢状态数据、无人机状态数据、视频数据和气象数据发送给控制终端；机巢控制器根据获取的数据生成机巢动力模块的控制指令，或者机巢控制器根据接收到的控制终端的指令控制机巢动力模块的动作；机巢控制器与无人机电池管理模块通信，机巢控制器用于根据接收到的无人机电池状态数据进行柔性充电控制。本发明保证了无人机的起降控制精度，提高了无人机起降控制的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114281100B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111470185.9
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种不悬停无人机巡检系统及其方法，系统包括无人机本体，无人机本体上设置有云台，所述云台上设置有用于获取图像信息的图像采集模块；无人机本体还设置有定位模块，用于获取无人机本体的三维坐标信息；还包括处理模块，用于拟合无人机的飞控数据，结合定位模块的信息和图像采集模块的信息，下发飞控命令控制无人机飞行，控制云台调整图像采集模块的拍摄角度和焦距，锁定杆塔检视点并拍照；当杆塔检视点不位于图像采集模块采集图像的设定区域时，基于视觉移动跟踪方式来控制云台转动，并根据杆塔检视点在图像中的位置确定云台的转动方向。本发明实现不悬停自主巡检及图像信息采集，不需要人工参与，节省了无人机电量。
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公开(公告)号：CN116301059A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310541601.2
申请日：2023-05-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种移动无人机机巢及多源传感融合的无人机起飞控制方法。所述移动无人机机巢，包括：起降平台以及位于起降平台上的电磁吸附组件和磁吸脚架；磁吸脚架用于与无人机连接，磁吸脚架用于在电磁吸附组件配合下移动。所述方法，包括：根据获取的无人机上方设定区域的图像数据，确定多个无障碍子区域；根据获取的多个无障碍子区域的超声数据，得到多个经核实后的无障碍子区域；获取多个经核实后的无障碍子区域的中心点在起降平台上的投影点，以距离当前无人机中心点距离最小的投影点所在区域为起飞区域；通过电磁吸附组件和磁吸脚架的配合，将无人机移动至起飞区域以控制无人机起飞；本发明保证了无人机起飞的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114164776A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111470254.6
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种无人机机巢及其作业方法，包括设于机巢主体内的承载机构、竖向固定机构和横向固定机构；承载机构包括可伸缩的降落平台和第一电机；竖向固定机构包括第一回中杆，一端通过转动轴设于机巢主体的侧壁上，第一回中杆设齿轮，降落平台设与齿轮啮合的齿条，通过齿轮齿条啮合驱动第一回中杆绕轴转动；横向固定机构包括转动杆、第二回中杆和第二电机，转动杆的两端设于机巢主体的侧壁上，第二回中杆设于转动杆上；转动杆由第二电机驱动，以沿降落平台移动方向的反方向转动，从而驱动第二回中杆沿降落平台移动方向的垂直方向移动。在无人机下降至降落平台时实现对无人机的横向和竖向的约束；且在不同地形下均可设置，实现场景多样化。
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公开(公告)号：CN118603102A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411066844.6
申请日：2024-08-06
申请人： 国网智能科技股份有限公司
发明人： 孟海磊 , 孙晓斌 , 许长军 , 窦晓军 , 井天煦 , 王兴照 , 杨杰 , 张海龙 , 李震豪 , 吴见 , 董庆 , 周长明 , 王仕君 , 刘镇远 , 刘天举 , 吕俊涛 , 东庆刚
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了本发明创新性的提出了一种无人机电力巡检安全航线规划方法及系统，属于无人机巡检技术领域。本发明基于三维地图，每隔设定角度生成一条固定航线，生成多条固定航线，通过固定航线筛选固定安全航线，极大的减少了固定安全航线的数量，减少了自动规划安全航线的工作量，大量减少人工进行高程安全校验复核需要的时间，减少了对现有高程数据的依赖性，将安全航线与已有的杆塔精细化航线进行组合，提供了更便捷、高效的无人机线上巡检流程。
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公开(公告)号：CN114164776B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111470254.6
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种无人机机巢及其作业方法，包括设于机巢主体内的承载机构、竖向固定机构和横向固定机构；承载机构包括可伸缩的降落平台和第一电机；竖向固定机构包括第一回中杆，一端通过转动轴设于机巢主体的侧壁上，第一回中杆设齿轮，降落平台设与齿轮啮合的齿条，通过齿轮齿条啮合驱动第一回中杆绕轴转动；横向固定机构包括转动杆、第二回中杆和第二电机，转动杆的两端设于机巢主体的侧壁上，第二回中杆设于转动杆上；转动杆由第二电机驱动，以沿降落平台移动方向的反方向转动，从而驱动第二回中杆沿降落平台移动方向的垂直方向移动。在无人机下降至降落平台时实现对无人机的横向和竖向的约束；且在不同地形下均可设置，实现场景多样化。
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公开(公告)号：CN114253186B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111470894.7
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种无人机机巢控制系统及方法，无人机机巢包括与用于与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信；视频监控模块与微气象模块均与机巢控制器通信，机巢控制器用于将机巢状态数据、无人机状态数据、视频数据和气象数据发送给控制终端；机巢控制器根据获取的数据生成机巢动力模块的控制指令，或者机巢控制器根据接收到的控制终端的指令控制机巢动力模块的动作；机巢控制器与无人机电池管理模块通信，机巢控制器用于根据接收到的无人机电池状态数据进行柔性充电控制。本发明保证了无人机的起降控制精度，提高了无人机起降控制的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114326757A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111470895.1
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明提供了一种无人机精准降落控制方法及系统，当无人机位于预设降落范围内时，且当无人机位于距离降落点第一预设距离的位置时，获取无人机下方的图像数据或者视频数据，当根据获取的图像数据或者视频数据识别到精降范围码时，控制无人机下降第二预设距离，执行下一步；否则，控制无人机下降第三预设距离，再次进行精降范围码识别，直至识别到精降范围码；再次获取无人机下方的图像数据或者视频数据，当根据再次获取的图像数据或者视频数据识别到精降位置码时，控制无人机下降至距离降落点第四预设距离的位置，控制无人机降落；本发明结合实时差分定位、精降范围码和精降位置码，实现了无人机降落的精准梯次控制。
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