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公开(公告)号：CN115825957A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211469937.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01S13/933 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/08 , B64D47/00 , B64C39/02 , G01S7/02 , G01S7/41 , H01Q21/06 , G06T5/40 , G06T5/00 , G06T7/62 , G06V20/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明属于电力巡检无人机技术领域，提供了一种应用于电力巡检的无人机、方法及电力巡检系统。其中，无人机包括动力系统、控制系统和通信系统；控制系统通过通信系统与远程监控终端相互通信；控制系统包括避障模块、图像采集模块、前端图像处理模块和主控制模块；所述避障模块用于基于高频毫米波信号感知无人机前方的障碍物并传送至主控制模块，由主控制模块形成避障巡检路径；所述图像采集模块搭载在无人机上，用于采集避障巡检路径中的电力巡检图像并传送至前端图像处理模块；所述前端图像处理模块用于根据图像帧中的目标位置与图像中心位置的像素级偏移量进行图像纠偏，及根据纠偏后的图像帧的直方图进行曝光量的自动调整。
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公开(公告)号：CN112198797B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011146376.5
申请日：2020-10-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提出了一种无人机高度多级控制系统及方法，包括：位置环控制器，被配置为接收无人机的高度数据，并作为位置环反馈量，将期望位置量与反馈的高度数据进行处理，并将处理后的数据输出至速度环控制器；速度环控制器，被配置为接收无人机的运行速度数据，并作为速度环反馈量，将位置环控制器的输出与运行速度数据进行处理，并将处理后的数据输出至加速度环控制器；状态观测器，被配置为估计出内环的全部外部扰动并将所有扰动输入作为一状态变量反馈至加速度环控制器；加速度环控制器，被配置为基于速度环控制器的输出及状态观测器估计的全部外部扰动，修正气压数据的波动所引起的高度数据的误差，具备较好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114261528A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111470595.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机机巢自检系统及方法，所述自检系统包括：机巢控制器以及与机巢控制器通信的视频监控模块和微气象模块；机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；机巢控制器用于根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，机巢控制器用于根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；机巢控制器用于根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果；本发明实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了自检准确率。
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公开(公告)号：CN114253300A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111470681.4
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种网格化机巢的无人机巡检系统及方法，包括网格化部署的多个机巢，每个机巢用于容纳至少一台无人机；所述机巢包括与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信；控制终端用于根据无人机的当前续航里程以及巡检目标距离各个机巢的距离，以巡检时间最短为优化目标，生成无人机最优巡检路径并发送给机巢控制器；本发明实现了基于网格化布设的无人机机巢的高效无人机协同巡检，降低了人工成本，满足了对跨领域的多个巡检目标的常态化或应急性巡检需求。
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公开(公告)号：CN112577607A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011440698.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双光探测装置、无人机及方法，包括：双光测温组件和热像仪光学组件；所述双光测温组件包括双光镜头和探测器，所述热像仪光学组件包括插拔式斩波器和滤光片，所述滤光片设于插拔式斩波器上，所述插拔式斩波器设于双光镜头和探测器之间，所述双光镜头汇聚的目标物体辐射信号经插拔式斩波器进行波段选择后在探测器中成像。通过空气减震阻尼解决无人机震动对成像质量造成的干扰问题，通过插拔式斩波器实现对热像仪光学组件中斩波器以及滤光片的自适应更换，解决现有红外应用方法的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119407812A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411684427.8
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 孟海磊 , 雍军 , 李阳 , 李建祥 , 李冬松 , 王兴照 , 孙志周 , 李希智 , 郝永鑫 , 曾金保 , 陈斌 , 束建虎 , 孙晓斌 , 李涛 , 李丹丹 , 武磊 , 杨仁明 , 周长明
Abstract: 本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种带补强线输电线路压接管X射线检测机器人及方法，包括：X射线检测机构以及行走机构，行走机架以及位于行走机架底部的驱动轮，所述X射线检测机构，包括：第一接收板支撑梁、第二接收板支撑梁、发射机和发射机支撑梁。本发明解决了带补强线压接管无法全面精准检测的问题，实现了机器人在导线、补强线及两种导线融合场景下的行走，确保了机器人在无人机吊装上线后可以行走到预置检测点，规避了补强线向上或向下分叉后接收板与补强线的干涉，实现了一体化设计，一次上线即可完成左右两根导线的检测，且接收板与压接管的距离可以调节，确保了压接管的X射线检测精度。
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公开(公告)号：CN119067979A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411571448.9
申请日：2024-11-06
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 王凯 , 刘越 , 王兴照 , 张鑫 , 邵庆言 , 詹晓宇 , 于晓艳 , 姜可孟 , 李丹丹 , 左新斌 , 周长明 , 杨仁明 , 仲鹏飞 , 东庆刚 , 任杰 , 苑雨薇 , 徐越
IPC: G06T7/00 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，具体涉及计算机技术领域。具体实施方案为：首先确定输电线路中第一正常金具所对应的第一正常红外图像，将第一正常红外图像输入至缺陷生成网络模型，得到第一发热红外图像，该图像内所包括金具存在发热缺陷，然后将第一发热红外图像和第一发热金具所对应的第二发热红外图像进行相似度判断，当第一发热红外图像与第二发热红外图像的相似度大于设定阈值时，基于第一发热红外图像确定图像样本，图像样本为进行输电缺陷检测模型训练使用的样本。实现了扩充图像样本的目的，解决了图像样本稀缺的问题，为图像输电缺陷检测深度学习模型训练提供了新的技术支持。
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公开(公告)号：CN115755965B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211426219.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种光伏电站无人机巡检方法及系统，包括：规划光伏电站无人机的巡检航线；控制无人机按照设定的定时巡检任务进行光伏巡检；当一次定时巡检任务开始时，获取实时气象数据信息，预测得到本次定时巡检时间段内巡检航线上的气象数据预测结果，基于预测结果划分未来气象等级；判断无人机是否能够执行本次巡检任务；如果可以，执行巡检任务，基于巡检图像对光伏板缺陷进行识别；否则，判断推迟设定时间后的气象等级是否符合巡检要求，若推迟时间达到了设定值，取消本次巡检任务。本发明考虑巡检过程中的天气情况，能够针对不同的天气状态制定不同的巡检任务执行策略，提升了无人机在不同气象条件下的巡检任务完成效率。
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公开(公告)号：CN114253300B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111470681.4
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种网格化机巢的无人机巡检系统及方法，包括网格化部署的多个机巢，每个机巢用于容纳至少一台无人机；所述机巢包括与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信；控制终端用于根据无人机的当前续航里程以及巡检目标距离各个机巢的距离，以巡检时间最短为优化目标，生成无人机最优巡检路径并发送给机巢控制器；本发明实现了基于网格化布设的无人机机巢的高效无人机协同巡检，降低了人工成本，满足了对跨领域的多个巡检目标的常态化或应急性巡检需求。
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公开(公告)号：CN115542941A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233346.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种引导无人机精准降落的控制方法及系统，包括：无人机降落过程中按照设定的间隔采集降落平台的图像；对图像的亮度和对比度进行检测，判断是否满足设定的阈值，若满足，直接进行图像识别；否则，利用图像校正算法进行图像均衡化处理；获取相机坐标系下降落平台视觉标志相对于无人机的位置，进而确定无人机在降落平台视觉标志坐标系中的位置信息；基于所述位置信息与期望降落点位置的误差，考虑外部扰动，调整无人机位置，直至将误差调整至设定的范围内，控制无人机降落。本发明通过在降落平台设置补光设备，提高了无人机降落时对降落平台视觉标志的定位精度。
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