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公开(公告)号：CN118700188A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411206401.2
申请日：2024-08-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于防坠导轨检测领域，为了解决输电杆塔防坠导轨检测效率差的问题，提供了一种杆塔防坠导轨验收机器人及方法。其中，杆塔防坠导轨验收机器人包括运动平台、控制模块、缺陷检测模块和安全防护模块；控制模块用于控制运动平台在防坠导轨上运动；缺陷检测模块用于构建相应杆塔编号的拉力‑振动‑高度曲线，判断出防坠导轨的故障位置及故障类型并传送至控制模块，由控制模块控制运动平台执行相匹配动作；安全防护模块用于检测运动平台与防坠导轨末端的距离及运动平台的工作状态，进而确定相匹配的安全防护策略并发送至控制模块，由控制模块控制运动平台执行相应安全防护策略，其能够提升防坠导轨状态检测的效率和智能化水平。
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公开(公告)号：CN112502784B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011450797.7
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统，包括控制模块以及与控制模块连接的双向语音对讲模块；所述双向语音对讲模块包括回声消除单元；所述回声消除单元能够检测远程监控人员和/或隧道内检修人员的语音信息，通过生成预测的回声信号将隧道内检修人员的语音信息中包含的回声信号滤除。本发明设计隧道巡检机器人双向语音对讲功能，可以实现在没有移动信号的隧道内与隧道外进行双向可视对讲，有效提高了隧道内维护检修人员与后台监控人员的工作交流效率，保障了巡检维护人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN110917540B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911252385.X
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种消防机器人系统及方法，包括轨道、消防机器人和控制中心，轨道设置于防护区域顶部，轨道上可移动运行有至少一个消防机器人，轨道的端部设置有至少三层防护机构；消防机器人，包括机器人本体和控制组件，所述机器人本体上设置有用于消防弹喷射的消防弹组件，所述机器人本体上设置有图像采集设备，以及检测环境参数的检测组件，所述控制组件接收环境检测组件采集的环境参数；所述控制中心接收各控制组件上传的检测数据，判断是否发生火灾，并根据成像信息确定热辐射源，进而确定着火中心区域，控制距离最近的若干消防机器人本体移动至着火中心区域附近，实现灭火，实现灭火和机器人安全控制。
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公开(公告)号：CN108361067B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810074517.3
申请日：2018-01-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提出了一种电缆隧道内微型自动防火门，采用组合式装配门框，通过安装在左右门框内的步进电机，驱动门扇侧齿轮，带动门扇绕轴承旋转实现开启和关闭，传递链更短，结构紧凑，运动更平顺。设有开、闭门位置传感器，可独立检测左右门扇开、闭状态，指示灯可实时显示工作状态。采用两扇对开门式结构，门扇上预留轨道架设的空间，当轨道机器人需要通过自动防火门时，向其发送开门指令，左右门扇即可按次序依次打开至位置传感器触发后停止，轨道机器人从自动防火门内沿轨道通过后，发送关门指令，左右门扇按序依次关闭至位置传感器触发后动作停止。
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公开(公告)号：CN110948527A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911252420.8
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本公开提供了一种轨道式移动机器人防护系统及方法，通过在轨道末端的前方、沿轨道末端方向顺序划分第一区域、第二区域和第三区域，当机器人运行至第一区域时，利用软件控制机器人本体的行走机构停止运行；当机器人运行至第二区域时，切断机器人本体的供电系统；当机器人运行到第三区域时，安装在轨道末端的减速装置，吸能装置和防护机构能够降低机器人运动速度，吸收撞击产生的能量并对机器人本体形成机械阻挡。利用三级防护方式相结合，软硬防护相结合的方式，能够保证机器人到达轨道终端时的安全，防止机器人本体从轨道上坠落或者与轨道末端发生正面严重撞击，损坏机器人。
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公开(公告)号：CN110917540A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911252385.X
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种消防机器人系统及方法，包括轨道、消防机器人和控制中心，轨道设置于防护区域顶部，轨道上可移动运行有至少一个消防机器人，轨道的端部设置有至少三层防护机构；消防机器人，包括机器人本体和控制组件，所述机器人本体上设置有用于消防弹喷射的消防弹组件，所述机器人本体上设置有图像采集设备，以及检测环境参数的检测组件，所述控制组件接收环境检测组件采集的环境参数；所述控制中心接收各控制组件上传的检测数据，判断是否发生火灾，并根据成像信息确定热辐射源，进而确定着火中心区域，控制距离最近的若干消防机器人本体移动至着火中心区域附近，实现灭火，实现灭火和机器人安全控制。
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公开(公告)号：CN118744419A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411206403.1
申请日：2024-08-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于防坠导轨检测机器人领域，为了解决目前杆塔防坠导轨验收机器人的驱动及换向能力差的问题，提供了一种杆塔防坠导轨验收机器人运动平台、控制方法及机器人。其中，杆塔防坠导轨验收机器人运动平台包括固定式框架、浮动机构、驱动机构及行走轮机构；浮动机构连接在固定式框架上，行走轮机构包括浮动式摩擦轮和固定式行走轮；驱动机构与浮动机构固定连接；浮动式摩擦轮与浮动机构相连，且布设在导轨的上表面；固定式行走轮固定连接在固定式框架上，位于导轨的下表面且布设在浮动式摩擦轮两侧，以配合浮动式摩擦轮夹紧导轨，保证了机器人可靠沿竖直导轨运动，在抱紧轮失效等异常工况下永磁吸附增加了冗余安全压力保险。
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公开(公告)号：CN116079709A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211481897.5
申请日：2022-11-24
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种轨道式机器人运动系统的闭环监控方法、系统及器件，闭环监控方法，包括如下步骤：根据获取的运动控制命令、机器人当前状态启动闭环监控模块；依次轮询检测运行过程中是否发生异常事件；对检测到的异常事件按照优先级执行相应的异常处理措施，解除异常状态；当监测到到达目标位置，关闭闭环监控模块。本公开的方法使得机器人能够自动有序的排除故障，实现机器人异常停机后的自检测自启动，提高了机器人运行的自动化，降低了人力成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN115890615A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211377913.6
申请日：2022-11-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种轨道巡检机器人及其工作方法，包括：移动驱动组件、清扫组件、检测组件和控制模块，移动驱动组件包括驱动电机和设于轨道两侧的齿轮组，齿轮组由驱动电机驱动，以使机器人在轨道上移动；清扫组件包括驱动机构和设于轨道两侧的浮动扫盘，浮动扫盘由驱动机构驱动，以实现机器人在轨道上移动时对轨道的清扫；控制模块用于控制调节检测组件的俯仰角度和水平角度，以经检测后得到机器人当前位置，控制模块根据机器人当前位置判断机器人处于平直轨道或坡度轨道，并根据判断结果对驱动电机进行控制，实现移动驱动组件的差速运动控制。实现机器人高粉尘、强振动环境下稳定巡检能力，增强机器人抗干扰能力和复杂环境下的综合适应能力。
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公开(公告)号：CN112589768A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011442378.9
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道弹性压紧装置、轨道机器人及方法，包括：底座，固定在所述底座上的轴承座，以及通过轴承与所述轴承座连接的摆臂支架；在沿所述摆臂支架摆动方向的两侧，分别设置弹性拉紧件，所述弹性拉紧件一端与摆臂支架连接，另一端通过连接件固定到所述底座上；所述摆臂支架上设置轨道压紧件。本发明有益效果：本发明针对于坡度轨道环境，设计了摆臂式轨道弹性压紧装置，能够在大坡度爬升中增大机器人对轨道的压紧力，提升机器人的爬坡能力，摆臂式设计能够避免垂直式接触压紧机构在爬坡中出现的卡死现象，解决轨道机器人爬坡能力差的问题。
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