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公开(公告)号：CN114523987A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111314531.4
申请日：2021-11-08
申请人： 哲晰公司
摘要： 本申请涉及从ADAS或AD系统到驾驶员的车辆速度控制的转换，其由车辆(2)的偏差评估系统(1)执行的方法支持。所述偏差评估系统(1)推导(1001)与由所述ADAS或AD系统(21)进行的速度控制相关联的影响速度的系统参数的当前系统启动值。所述偏差评估系统(1)还推导(1002)与所述速度控制中驾驶员启动的影响速度的干预相关联的对应的影响速度的干预参数的值。所述偏差评估系统(1)还在车辆显示器(23)上呈现(1003)指示所述系统启动值和所述驾驶员启动值之间的差异的图形表示(4)。本申请还涉及如上所述的偏差评估系统、包括这种偏差评估系统的车辆以及分别相应的计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN118732001A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410375509.8
申请日：2024-03-29
申请人： 哲晰公司
摘要： 公开了车辆定位。公开了用于在道路网络的道路上定位车辆的计算机实现的方法和相关方面。方法包括：对于多个连续时间步长中的时间步长，获得道路上的车辆的一组候选状态，每个候选状态代表车辆在道路网络中的潜在位置。方法进一步包括：对于该组候选状态中的每个候选状态，基于组合概率值确定车辆处于该候选状态的概率。此外，方法包括：在多个连续时间步长上确定候选状态的序列，序列与候选状态的多个可能序列中的最高概率相关联。这里，候选状态的多个可能序列中的每个包括来自多个连续时间步长中的每个时间步长的一个候选状态。此外，方法包括：基于确定的与最高概率相关联的状态的序列，输出车辆当前在其上的道路或车辆当前在其中的车道。
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公开(公告)号：CN118730141A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410379616.8
申请日：2024-03-29
申请人： 哲晰公司
发明人： 傅俊圣 , 埃瑞克·斯滕堡 , 加布里埃尔·加西亚·贾米
摘要： 公开了用于具有自动驾驶系统的车辆的运行设计域管理。具体地，公开了用于根据真实世界的变化更新HD地图并相应地管理ADS的ODD的计算机实施的方法和相关方面。车队用于在产生ADS感知环境与HD地图之间的不匹配时进行自动检测。一旦足够数量的生产车辆已经报告不匹配事件，或一旦已经向远程服务器报告针对特定地理位置或感兴趣区域的足够数量的不匹配事件，远程服务器向与远程服务器相关联的车队传输与该特定地理位置或感兴趣区域相关联的“不匹配”的确认。因此，车辆可以在特定地理位置或感兴趣区域配置ADS的ODD退出‑即ADS配置成将特定地理位置或感兴趣区域视为ADS的ODD之外的位置或区域。
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公开(公告)号：CN118144670A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311672509.6
申请日：2023-12-07
申请人： 哲晰公司
IPC分类号： B60Q1/14
摘要： 公开了一种用于车辆的自适应远光灯控制的方法和装置。该方法包括获得车辆的姿态，该姿态指示车辆在道路上的位置和方位；基于高清晰度(HD)地图数据和所确定的车辆姿态获得车辆的周围环境的(3D)道路模型；以限定沿所获得的3D道路模型的体积的体素的形式生成感兴趣的3D区域(3D‑ROI)；形成用于由自适应远光灯控制(AHBC)单元处理的数据集，AHBC单元被配置为通过控制车辆的一个或多个前灯的照明来自适应地控制车辆的前方的空间的照明，所形成的数据集基于所生成的3D‑ROI和指示一个或多个在车辆的周围环境中检测到的道路使用者的感知数据，感知数据基于从用于监测车辆的周围环境的一个或多个传感器获得的传感器数据；并且将所形成的数据集发送到AHBC单元。
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公开(公告)号：CN117022315A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310494607.9
申请日：2023-05-05
申请人： 哲晰公司
摘要： 本公开涉及预测道路使用者的近未来行为。提供了一种由评估系统执行的方法。该评估系统获得至少包括相对于数字地图的该车辆的姿态的车辆的状态；从数字地图获得与车辆姿态相关联的地图数据以将其变换到所选坐标系；通过评估在所选坐标系中相对于地图数据的道路使用者状态来识别没有道路使用者的车道片段；将包括与车道片段和道路使用者状态相关联的数据以及历史数据的网络输入编码为与道路使用者状态相关联的状态相关数据以及与车道片段的动态起始和结束边界相关联的片段相关数据，并将其馈送到神经网络以输出经空间和时间处理的数据；将输出的数据馈送到至少第一行为预测神经网络进行处理以预测目标道路使用者的预测近未来行为。
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公开(公告)号：CN116394954A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211698746.5
申请日：2022-12-28
申请人： 哲晰公司
摘要： 公开了用于车辆的假设推理。具体地，涉及确定包括ADS特征的车辆的状态的方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括获取与道路部分相关联的地图数据、获取指示车辆的在道路上的位置的位置数据以及从车辆的传感器系统获取传感器数据。方法进一步包括基于获取的地图数据、位置数据和传感器数据来初始化道路部分的每个车道的滤波器，其中每个滤波器指示车辆的在道路部分上的估计状态。方法包括借助于机器学习算法来选择初始化滤波器，该算法被配置为：使用该地图数据、位置数据、传感器数据和由每个滤波器指示的每个估计状态作为输入，输出指示车辆的当前状态的单个所选初始化滤波器。方法包括基于所选初始化滤波器控制车辆的ADS特征。
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公开(公告)号：CN117073693A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310548852.3
申请日：2023-05-16
申请人： 哲晰公司
发明人： 阿克塞尔·博维萨热 , 傅俊圣 , 特奥多尔·斯滕哈马尔 , 大卫·贝默尔
摘要： 本公开涉及确定道路上的车辆的状态。方法包括获取与道路部分相关联的地图数据、获取指示车辆在道路上的姿态的定位数据及从车辆的传感器系统获取传感器数据。方法还包括针对道路部分初始化多个滤波器。方法还包括将所获取的传感器数据中的一个或多个传感器数据点关联到所获取的地图数据的对应地图元素及确定所获取的传感器数据与相关联的所获取的地图数据之间的一个或多个归一化相似性分数。方法还包括基于所确定的一个或多个归一化相似性分数来确定一个或多个多元时间序列数据。方法还包括将一个或多个多元时间序列数据作为输入提供到训练后的机器学习算法及借助于机器学习算法选择一个初始化滤波器。
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公开(公告)号：CN116890847A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310348858.6
申请日：2023-04-04
申请人： 哲晰公司
摘要： 一种由车辆姿势评估系统执行的方法，用于根据数字地图来支持确定车辆的姿势，包括：预测车辆姿势；基于姿势将一组地图道路参考变换到所选坐标系，其中，被变换的一组地图道路参考在所选坐标系中形成一组多线，该组多线形成分别包括多线段的一组多线路径；标识道路参考特征，每个被标识的道路参考特征在所选坐标系中定义一组测量坐标；将被标识的每一个道路参考特征投影到多线段上，以便获得一组投影点，其中，每个投影点定义一组投影坐标；针对每个多线段，基于相应的道路参考特征的测量坐标和其对应的投影坐标之间的投影距离来确定关于每个被标识的道路参考特征的偏差参数；通过将偏差参数进行组合，确定每个多线路径各自的路径偏差。
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公开(公告)号：CN116206476A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211525422.1
申请日：2022-11-30
申请人： 哲晰公司
发明人： 马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 , 费振南 , 傅俊圣
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01
摘要： 公开了用于操作设计域边界的估计的方法和系统。涉及方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括：至少部分地基于从车载传感器获取的传感器数据来确定用于自主车辆的自动驾驶系统特征的一组预定义ODD条件的满足，且进一步确定沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一ODD退出边界，第一ODD退出边界至少部分地基于沿估计的路线的地理空间静态元素确定；从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的外部车辆获取数据；针对ODD评估方案估计来自外部车辆的所获取的数据，以确定预定义ODD条件在外部车辆的周围环境中的满足，并且基于该估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二ODD退出边界；基于第二ODD退出边界控制ADS特征。
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公开(公告)号：CN114906135A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210109389.8
申请日：2022-01-28
申请人： 哲晰公司
发明人： 傅俊圣 , 费振楠 , 马吉德·科尔桑·瓦基尔扎德
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00 , H04W4/02 , H04W4/40
摘要： 本发明涉及一种不可预见的车辆驾驶场景。用于支持对主车辆的不可预见的驾驶场景的评估的方法包括：连续和/或间歇地存储带有时间戳的传感器数据，包括主车辆的地理位置和周围环境；在场景时刻检测主车辆卷入不可预见的驾驶场景中；由带有时间戳的传感器数据中导出与在场景时刻之前以及可能在场景时刻和/或在场景时刻之后的多个单独的时间戳相关的传感器数据的子集；识别分别存在于与至少两个相应的单独时间戳相关的子集中的设置有一个或多个周围环境检测传感器的实体；从已识别实体中选择满足选择标准的至少第一实体；将提示至少第一选定的实体提供已存储的其周围环境的带有时间戳的传感器数据的请求数据传送到至少第一选定的实体。
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