本公开涉及预测道路使用者的近未来行为。提供了一种由评估系统执行的方法。该评估系统获得至少包括相对于数字地图的该车辆的姿态的车辆的状态；从数字地图获得与车辆姿态相关联的地图数据以将其变换到所选坐标系；通过评估在所选坐标系中相对于地图数据的道路使用者状态来识别没有道路使用者的车道片段；将包括与车道片段和道路使用者状态相关联的数据以及历史数据的网络输入编码为与道路使用者状态相关联的状态相关数据以及与车道片段的动态起始和结束边界相关联的片段相关数据，并将其馈送到神经网络以输出经空间和时间处理的数据；将输出的数据馈送到至少第一行为预测神经网络进行处理以预测目标道路使用者的预测近未来行为。