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公开(公告)号：CN116394954A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211698746.5
申请日：2022-12-28
申请人： 哲晰公司
摘要： 公开了用于车辆的假设推理。具体地，涉及确定包括ADS特征的车辆的状态的方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括获取与道路部分相关联的地图数据、获取指示车辆的在道路上的位置的位置数据以及从车辆的传感器系统获取传感器数据。方法进一步包括基于获取的地图数据、位置数据和传感器数据来初始化道路部分的每个车道的滤波器，其中每个滤波器指示车辆的在道路部分上的估计状态。方法包括借助于机器学习算法来选择初始化滤波器，该算法被配置为：使用该地图数据、位置数据、传感器数据和由每个滤波器指示的每个估计状态作为输入，输出指示车辆的当前状态的单个所选初始化滤波器。方法包括基于所选初始化滤波器控制车辆的ADS特征。
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公开(公告)号：CN117073693A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310548852.3
申请日：2023-05-16
申请人： 哲晰公司
发明人： 阿克塞尔·博维萨热 , 傅俊圣 , 特奥多尔·斯滕哈马尔 , 大卫·贝默尔
摘要： 本公开涉及确定道路上的车辆的状态。方法包括获取与道路部分相关联的地图数据、获取指示车辆在道路上的姿态的定位数据及从车辆的传感器系统获取传感器数据。方法还包括针对道路部分初始化多个滤波器。方法还包括将所获取的传感器数据中的一个或多个传感器数据点关联到所获取的地图数据的对应地图元素及确定所获取的传感器数据与相关联的所获取的地图数据之间的一个或多个归一化相似性分数。方法还包括基于所确定的一个或多个归一化相似性分数来确定一个或多个多元时间序列数据。方法还包括将一个或多个多元时间序列数据作为输入提供到训练后的机器学习算法及借助于机器学习算法选择一个初始化滤波器。
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公开(公告)号：CN114694111A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111624809.8
申请日：2021-12-28
申请人： 哲晰公司
发明人： 傅俊圣 , 张晗 , 托尼·古斯塔夫松 , 安德里亚斯·申德勒 , 爱德华多·塞斯马·卡塞列斯 , 埃里克·斯泰因梅茨 , 彭特斯·基伦 , 阿克塞尔·博维萨热 , 约阿基姆·林·索尔斯泰特
摘要： 本公开涉及车辆定位，具体地涉及用于确定车辆姿态的方法。方法包括：基于由车辆定位系统获取的传感器数据预测车辆在地图上的姿态；基于地图数据和车辆的预测的姿态将数字地图的区段的一组地图道路参考从全局坐标系变换到车载摄像头的图像帧坐标系，变换后的该组地图道路参考在图像帧坐标系中形成一组多折线；识别由车载摄像头获取的图像中的一组对应的图像道路参考特征，每个识别出的道路参考特征定义图像帧中的一组测量坐标；将识别出的该组图像道路参考特征中的每一个投影到形成的该组多折线上，以便获得一组投影点，每个投影点定义一组投影坐标；基于测量坐标与对应的投影坐标之间的差确定误差参数，并且基于确定的误差参数更新预测的姿态。
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