公开(公告)号：CN116890847A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310348858.6

申请日：2023-04-04

申请人： 哲晰公司

发明人： 傅俊圣 ,  阿克塞尔·博维萨琪 ,  布拉泽·斯卢萨雷克 ,  爱德华多·塞斯马·卡塞莱斯 ,  本都·基伦 ,  马库斯·哈马斯滕 ,  托尼·古斯塔夫松 ,  艾利夫·哈格

IPC分类号： B60W40/00 ,  B60W50/00 ,  G01C21/34

摘要： 一种由车辆姿势评估系统执行的方法，用于根据数字地图来支持确定车辆的姿势，包括：预测车辆姿势；基于姿势将一组地图道路参考变换到所选坐标系，其中，被变换的一组地图道路参考在所选坐标系中形成一组多线，该组多线形成分别包括多线段的一组多线路径；标识道路参考特征，每个被标识的道路参考特征在所选坐标系中定义一组测量坐标；将被标识的每一个道路参考特征投影到多线段上，以便获得一组投影点，其中，每个投影点定义一组投影坐标；针对每个多线段，基于相应的道路参考特征的测量坐标和其对应的投影坐标之间的投影距离来确定关于每个被标识的道路参考特征的偏差参数；通过将偏差参数进行组合，确定每个多线路径各自的路径偏差。

公开(公告)号：CN114694111A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202111624809.8

申请日：2021-12-28

申请人： 哲晰公司

发明人： 傅俊圣 ,  张晗 ,  托尼·古斯塔夫松 ,  安德里亚斯·申德勒 ,  爱德华多·塞斯马·卡塞列斯 ,  埃里克·斯泰因梅茨 ,  彭特斯·基伦 ,  阿克塞尔·博维萨热 ,  约阿基姆·林·索尔斯泰特

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06F16/23 ,  G06F16/29 ,  G01S19/45 ,  G01C21/30 ,  G01C21/28

摘要： 本公开涉及车辆定位，具体地涉及用于确定车辆姿态的方法。方法包括：基于由车辆定位系统获取的传感器数据预测车辆在地图上的姿态；基于地图数据和车辆的预测的姿态将数字地图的区段的一组地图道路参考从全局坐标系变换到车载摄像头的图像帧坐标系，变换后的该组地图道路参考在图像帧坐标系中形成一组多折线；识别由车载摄像头获取的图像中的一组对应的图像道路参考特征，每个识别出的道路参考特征定义图像帧中的一组测量坐标；将识别出的该组图像道路参考特征中的每一个投影到形成的该组多折线上，以便获得一组投影点，每个投影点定义一组投影坐标；基于测量坐标与对应的投影坐标之间的差确定误差参数，并且基于确定的误差参数更新预测的姿态。