本公开涉及确定道路上的车辆的状态。方法包括获取与道路部分相关联的地图数据、获取指示车辆在道路上的姿态的定位数据及从车辆的传感器系统获取传感器数据。方法还包括针对道路部分初始化多个滤波器。方法还包括将所获取的传感器数据中的一个或多个传感器数据点关联到所获取的地图数据的对应地图元素及确定所获取的传感器数据与相关联的所获取的地图数据之间的一个或多个归一化相似性分数。方法还包括基于所确定的一个或多个归一化相似性分数来确定一个或多个多元时间序列数据。方法还包括将一个或多个多元时间序列数据作为输入提供到训练后的机器学习算法及借助于机器学习算法选择一个初始化滤波器。