公开了用于操作设计域边界的估计的方法和系统。涉及方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。方法包括：至少部分地基于从车载传感器获取的传感器数据来确定用于自主车辆的自动驾驶系统特征的一组预定义ODD条件的满足，且进一步确定沿自主车辆要行驶的估计的路线的第一ODD退出边界，第一ODD退出边界至少部分地基于沿估计的路线的地理空间静态元素确定；从位于自主车辆要行驶的估计的路线上的外部车辆获取数据；针对ODD评估方案估计来自外部车辆的所获取的数据，以确定预定义ODD条件在外部车辆的周围环境中的满足，并且基于该估计来确定沿自主车辆的估计的路线的第二ODD退出边界；基于第二ODD退出边界控制ADS特征。