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公开(公告)号：CN118254964A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410414976.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及可收展的旋翼式火星载人飞行器总体装置及其展开方法，属于航天火星旋翼飞行器技术领域。针对已有的火星飞行器总体构型，尚缺少可收展的八轴十六旋翼式火星载人飞行器总体构型。提供可收展的旋翼式火星载人飞行器总体装置及其展开方法，包括主框架、座椅、着陆架和旋翼组件，主框架与周向等距布置的旋翼组件连接，主框架的中部设置有座椅，座椅的下部设置有着陆架；所述旋翼组件包括正向桨叶、电机、旋翼支臂和反向桨叶，正向桨叶、反向桨叶与电机连接，同轴设置的正向桨叶、反向桨叶通过旋翼支臂与主框架建立连接。本发明结构稳定、操纵简单、收拢包络尺寸小，能完成载人飞行，对多旋翼式火星载人飞行器总体构型等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103625656B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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公开(公告)号：CN118514873A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410736766.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/14 , B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/297 , B64C27/59 , B64U101/00
Abstract: 一种可变桨距的四旋翼式火星飞行器，属于旋翼式火星飞行器技术领域。本发明解决了现有的四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。舵机及旋翼电机分别固装在支臂上，旋翼电机通过中空轴带动桨毂旋转，桨夹轴竖向依次穿设在桨毂及中空轴内，舵机的输出轴与桨夹轴的下端部之间通过摆臂连接，桨夹轴的上端部两侧分别转动连接有两个连杆，连杆上远离桨夹轴的一端对应与桨夹转动连接，通过控制桨夹轴的升降实现桨距角的增大或减小。结构简单，使得整体重量更轻。通过改变桨叶桨距角来调整火星飞行器的飞行姿态和在火星季节导致大气密度改变时，保证飞行器能够在火星正常飞行，大大提高了四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN119093033A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411195380.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种适用于深空探测任务的平面天线，包括辐射阵面、波束形成网络和射频信号端口。射频信号通过同轴输入、输出组件馈入波束形成网络，波束形成网络将信号分离成2m×2m或者2m×2n个幅度相等、相位同相的信号，随后馈入辐射阵面中的各个辐射单元，每个辐射单元在波束形成网络的激励下，各自形成圆极化辐射，随后在空间等幅同相实现信号叠加，进而实现高增益、高效率、窄波束的天线方向图。
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公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115600364A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211049070.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)
Abstract: 本发明提供了一种空间站机械臂运动干涉状态实时检测方法，利用Pro/E和3Dmax软件，采用分层处理方法分解精细几何模型，再利用快速分层递归算法，处理机械臂自检检测和场景干涉检测，获得整体干涉状态和安全距离。本发明基于分层处理方法，能够得到与实际几何状态完全一致的空间站及机械臂精确计算模型，且模型构建简便易得，能够应对空间站构型变化过程；利用快速分层递归算法，能够在精确模型的基础上准确计算干涉状态和安全距离，为运动安全性和路径规划可行性提供保证；分层递归算法计算速度快，稳定性强，能够对机械臂在轨运动提供实时干涉状态检测。
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公开(公告)号：CN113788162B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111101097.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种高性能火星车，包括主动悬挂移动系统、大面积太阳翼系统、高效探测系统、自主运行系统或自主休眠唤醒系统，通过主动悬挂移动系统，解决火星车与进入舱压紧分离、恶劣地形条件通过性问题；通过大面积太阳翼和自主休眠唤醒系统解决火面能源不足问题；通过高效探测系统、自主运行系统、自主休眠唤醒系统解决火面通信严重受限情况下高效安全巡视探测问题。
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公开(公告)号：CN113788162A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111101097.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种高性能火星车，包括主动悬挂移动系统、大面积太阳翼系统、高效探测系统、自主运行系统或自主休眠唤醒系统，通过主动悬挂移动系统，解决火星车与进入舱压紧分离、恶劣地形条件通过性问题；通过大面积太阳翼和自主休眠唤醒系统解决火面能源不足问题；通过高效探测系统、自主运行系统、自主休眠唤醒系统解决火面通信严重受限情况下高效安全巡视探测问题。
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公开(公告)号：CN113639946A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110928297.8
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种巡视器移动时机构颠簸振动条件的确定方法，该方法是：根据巡视器的着陆区范围结合星球表面地形的统计特性确定不平度参数；依据巡视器的越障高度指标，结合巡视器车轮布局特点以及星球表面重力加速度，确定巡视器颠簸振动时的最大振幅；根据巡视器车轮的接触长度或地面不平度和移动速度，确定颠簸振动时的基频。本发明可以确定巡视器在移动过程中的颠簸环境，为开展机构研制试验提供试验条件。
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公开(公告)号：CN115284293B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211002683.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 潘冬 , 梁常春 , 辛鹏飞 , 张晓东 , 王瑞 , 胡成威 , 高升 , 王友渔 , 谭启蒙 , 许哲 , 邱庆林 , 顾明 , 禹霁阳 , 邹大力 , 吴志红 , 周永辉 , 沈莹
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。
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