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公开(公告)号：CN103625656B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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公开(公告)号：CN119741527A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411610456.X
申请日：2024-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 厦门市政环境科技股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06T5/40 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V20/62 , G06V30/14 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 适用于地下工程的多类型工业仪表识别系统及其工作方法，属于仪表识别技术领域。包括图像采集模块，对多类型工业仪表图像进行采集处理，并将采集到的多类型工业仪表图像输入到工业仪表类型识别模型中；工业仪表类型识别模块，用于将图像采集模块采集到的多类型工业仪表图像进行所属分类；指示灯仪表识别模块用于识别信号灯信号；数字仪表识别模块用于获得数字仪表数据；指针仪表识别模块用于识别指针仪表的示数。方法如下：图像采集；工业仪表类型识别；指示灯仪表、数字仪表、指针仪表识别。本发明优化了图像质量，为后续的仪表识别工作奠定了坚实的基础，提高了识别多类型工业仪表的工作效率与准确率。
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公开(公告)号：CN119146985A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411106918.4
申请日：2024-08-13
Applicant: 厦门市政环境科技股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 厦门水务中环污水处理有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种融合GPR与DWA算法的巡检机器人路径智能规划方法，所述方法包括厂区整体点云数据获取、局部地图划分、全局路径规划与局部路径规划，在厂区环境下机器人局径规划中引入模拟植物生长算法和动态窗口法，评估移动机器人最优避障路径，提高移动机器人动态环境下路径规划避障效率和安全性。本发明基于巡检节点对栅格地图进行划分，采用分块路径规划，算法运行时间短，可以较快规划出全局最优路径；融合模拟植物生长算法和动态窗口法实现了复杂动态环境下的局部路径智能规划，可以有效应对有障碍物的情景。
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公开(公告)号：CN109391292B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811562877.4
申请日：2018-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 加权分数傅里叶变换域双时隙分集与复用的协同传输方法，它属于无线通信技术领域。本发明解决了现有的单天线系统无法实现分集增益和复用增益的兼顾的问题。本发明采用双时隙扩展与加权分数傅里叶技术，通过将单时隙信号扩展至双时隙，经由分数域运算后进行传输，可以实现单天线系统中分集增益与复用增益的兼收并蓄。在本发明的方法中，接收端通过解复用即可接收多路数据信号，为系统提供更高的用户容纳量，系统整体性能较好。本发明可以应用于无线通信技术领域。
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公开(公告)号：CN108833326B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810664781.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 多分量功率平均的广义混合载波传输方法，涉及无线通信领域。本发明是为了解决基于加权分数傅里叶变换的经典的混合载波系统由于无法实现各个分量功率均等而导致的误码性能受限的问题。其传输方法：首先选取满足多分量功率平均条件的四个角度参数，并利用广义混合载波系统正逆变换系数计算方法分别计算出正逆变换系数。而后利用正变换系数在发端对调制后的信号进行加权正变换，并将正变换后的信号通过天线发送出去。收端在收到信号后，利用逆变换系数对收到的信号进行加权逆变换，并对逆变换的结果进行判决，从而获得原始的发送信号。本发明适用于无线通信过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108924077B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810664755.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 广义混合载波系统时间选择性衰落信道下的传输方法，涉及无线通信领域，是为了解决基于加权分数傅里叶变换的经典的混合载波系统在以时间选择性衰落为主的信道下性能不如OFDM系统的问题。其传输方法：首先选取满足广义混合载波时间选择性信道传输条件的四个角度参数，并利用广义混合载波系统频域分量与频域反转分量正逆变换加权系数计算方法分别计算出频域分量与频域反转分量的正逆变换加权系数。而后利用正变换系数在发端对调制后信号的频域分量与频域反转分量进行加权正变换，并将正变换后的信号通过天线发送出去。收端在收到信号后，利用逆变换系数对收到的信号的频域分量与频域反转分量进行加权逆变换，并对逆变换的结果进行判决，从而获得原始的发送信号。本发明适用于无线通信过程中。
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公开(公告)号：CN105871440A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610428749.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H04B7/0421 , H04B7/0854 , H04L5/0048
Abstract: 混合载波多天线分量传输的信号接收方法，涉及无线通信领域。本发明是为了实现混合载波信号在接收端难以进行正确恢复的问题。其接收方法：采用接收天线接收发射的信号，并利用不同的导频序列分别估计出不同子信道的信道状态信息；根据变换阶数α和信号的组合方式，在接收端生成发射信号变换矩阵；根据获得的信道状态信息和得到的发射信号变换矩阵，计算接收信号生成矩阵；利用接收到的信号和收信号生成矩阵，采用最小均方误差(MMSE)方法恢复原始信号。本发明适用于无线通信过程中。
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公开(公告)号：CN105262528A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510599933.1
申请日：2015-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/06
CPC classification number: H04B7/0602
Abstract: 基于加权分数傅立叶变换域的4天线发射分集方法，涉及通信技术领域。本发明为了在信号发射过程中提高抵抗信道衰落的能力。本发明公开了一种基于加权分数傅立叶变换域的4天线发射分集方法。该方法在原有系统的基础上，在发射端引入了加权分数傅立叶变换模块。信号经过加权分数傅立叶变换产生四路信号，两路时域信号和两路频域信号，且每路信号间均有数学约束关系，某一路信号衰落严重时，可通过其他支路信号分量恢复该路信号信息。此外，系统在发射信号前还引入了时延调节模块，对产生的四路信号进行时延调整，保证四路信号分量在接收端能够在同一时刻接收。本发明适用于通信过程中。
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公开(公告)号：CN104869090A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510319765.6
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种FQPSK网格编码的基带波形映射方法，涉及FQPSK网格编码的基带波形映射技术。本发明是为了解决现有的FQPSK不能实现包络的严格恒定的问题。本发明将输入信号A(t)进行串/并转换，获得并行的两路数据DI,n和DQ,n；对两路数据DI,n和DQ,n进行交叉相关运算，获得索引i和索引j的值，将索引i和索引j的值作为波形寄存器的读地址，并选择基带波形，输出两路基带信号；将获得的两路基带信号进行FQPSK网格编码调制。本发明适用于深空通信系统中。
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公开(公告)号：CN103625656A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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