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公开(公告)号：CN117426875A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311492099.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件及其装配方法，其中器械组件包括依次可拆卸连接的电机座、适配器和器械座；所述电机座上设有直线电机和第一连接件，且直线电机包括定子组件和动子组件，其中多个动子组件通过与一个定子组件驱动配合，分别带动相应的第一连接件在其运动行程内实现直线运动；所述适配器和器械座上分别设有第二连接件和第三连接件，且对应的第一连接件、第二连接件和第三连接件之间依次适配连接，由此实现三者的同步运动。本发明采用一个直线电机实现多个直线驱动，有效减小了器械组件的整体尺寸和重量，同时通过三组连接件之间的套接配合实现了从电机座到器械座的无间隙传动，操作过程精准高效。
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公开(公告)号：CN115962263A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211600581.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: F16H13/02 , A61B34/35 , F16H55/34 , F16H57/023 , F16H57/028
Abstract: 本申请提供一种传动机构及机械臂结构，传动机构包括主动传动器、从动传动器以及挠性件。主动传动器一端形成有第一锥面，从动传动器一端形成有第二锥面，第一锥面和第二锥面相切，挠性件的一端固定在第一锥面，另一端延伸至第一锥面与第二锥面的相切位置后继续沿第二锥面延伸，并固定在第二锥面。传动机构一方面能够实现主动传动器和从动传动器在轴向和径向的支撑，避免传动抖动问题，提升精准度。另一方面，采用锥面配合能够解决挠性件转向的问题，不需要借助额外的转向结构；而且，由于锥面相切挤压能够避免挠性件从绳槽脱落，还可以有效避免主动传动器与从动传动器之间的磨损现象。
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公开(公告)号：CN115530986A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211300342.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制台脚踏盘调节装置，包括：脚踏盘；承载体，与所述脚踏盘可滑动连接；在所述脚踏盘和所述承载体之间设有驱动所述脚踏盘伸缩的伸缩机构。本发明通过研究人体工程学知识，协调医生控制台的扶手和脚踏盘，设计出满足医生手术需求的脚踏位，其具备伸缩功能，配合相关控制逻辑可适应不同医生脚踏位置的调节需求，提高医生做手术的舒适性。
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公开(公告)号：CN114224499A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111611904.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。
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公开(公告)号：CN114224499B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111611904.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115670682A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211447230.3
申请日：2022-11-18
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械转接机构及器械驱动座，其中器械转接机构包括：微器械下盖，固定于电机输出轴上，其上设有第一磁体；微器械上盖，滑动且无转动地套设于所述微器械下盖上，其上设有第二磁体；所述第一磁体、第二磁体分别位于微器械下盖、微器械上盖的中心轴线上且二者极性相同。本发明可以实现微器械上盖的上下伸缩移动，且导向稳定。
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公开(公告)号：CN115281835A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210878492.9
申请日：2022-07-25
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂传动系统及传动控制方法，传动系统包括：支架；传动组件，设置在所述支架内；机械臂安装件，设置在所述支架内，与所述传动组件传动连接；力平衡装置，其一端固定于所述支架上，另一端与力值检测装置连接；所述力值检测装置，安装于所述机械臂安装件上，用于检测所述力平衡装置对所述机械臂安装件的力值信号，所述力值信号用于调整所述传动组件的输入力矩；其中，所述力平衡装置与所述力值检测装置非刚性连接，或所述力值检测装置与所述机械臂安装件非刚性连接。本申请实施例能够提高重力平衡的效果。
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公开(公告)号：CN115165348A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210939744.4
申请日：2022-08-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01M13/022 , A61B34/37
Abstract: 本申请实施例提供了一种挠性传动系统及其挠性件断裂检测方法，挠性传动系统包括至少一组传动组件，每组所述传动组件包括两个传动轮和连接在两个所述传动轮之间的挠性件和保持件，所述挠性件用于动力传输，在所述传动组件正常传动过程中，所述保持件处于非张紧状态；安装于所述传动轮的用于检测所述传动轮的转动角度的检测装置。本申请解决了挠性传动系统的挠性件断裂不易检测且挠性件断裂后传动系统运动不受控的问题，提高了传动系统的传动安全性。
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公开(公告)号：CN114271947A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111610198.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。
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公开(公告)号：CN114102658A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111611369.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人传动关节，包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。本发明实现了目标关节模组和中间关节模组之间的运动的机械解耦，使得目标关节模组和中间关节模组之间的运动相互独立开。
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