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公开(公告)号：CN117442347A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311401151.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种欠驱机构遥操控制方法，包括步骤：S1、根据主手的夹持端构建虚拟欠驱机构，计算所述虚拟欠驱机构与欠驱机构的位姿变换关系；S2、根据欠驱机构的受限自由度构建约束，据此构建虚拟欠驱机构的阻抗控制器；S3、获取欠驱机构的目标位姿，结合S1和S2对欠驱机构进行控制本发明针对内窥镜的受限自由度构建约束，据此构建在主手端构建的虚拟内窥镜的阻抗控制器，从而将对内窥镜的控制转变为对主手的阻抗控制，从而保证了欠驱机构与医生操作主手的同步性，增强医生操作的体验感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN117426875A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311492099.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件及其装配方法，其中器械组件包括依次可拆卸连接的电机座、适配器和器械座；所述电机座上设有直线电机和第一连接件，且直线电机包括定子组件和动子组件，其中多个动子组件通过与一个定子组件驱动配合，分别带动相应的第一连接件在其运动行程内实现直线运动；所述适配器和器械座上分别设有第二连接件和第三连接件，且对应的第一连接件、第二连接件和第三连接件之间依次适配连接，由此实现三者的同步运动。本发明采用一个直线电机实现多个直线驱动，有效减小了器械组件的整体尺寸和重量，同时通过三组连接件之间的套接配合实现了从电机座到器械座的无间隙传动，操作过程精准高效。
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公开(公告)号：CN115962263A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211600581.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: F16H13/02 , A61B34/35 , F16H55/34 , F16H57/023 , F16H57/028
Abstract: 本申请提供一种传动机构及机械臂结构，传动机构包括主动传动器、从动传动器以及挠性件。主动传动器一端形成有第一锥面，从动传动器一端形成有第二锥面，第一锥面和第二锥面相切，挠性件的一端固定在第一锥面，另一端延伸至第一锥面与第二锥面的相切位置后继续沿第二锥面延伸，并固定在第二锥面。传动机构一方面能够实现主动传动器和从动传动器在轴向和径向的支撑，避免传动抖动问题，提升精准度。另一方面，采用锥面配合能够解决挠性件转向的问题，不需要借助额外的转向结构；而且，由于锥面相切挤压能够避免挠性件从绳槽脱落，还可以有效避免主动传动器与从动传动器之间的磨损现象。
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公开(公告)号：CN115500957A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211221716.5
申请日：2022-10-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人远心不动点调整方法，包括步骤：建立导纳控制模型；计算远心不动点的当前位置，并结合其初始位置及采集的器械臂所受外力对所述导纳控制模型进行调整使得所述远心不动点在设定范围内运动，并据此计算得到远心不动点的目标位置；根据远心不动点的目标位置，求解各关节的目标位置并驱动各关节运动。本发明可以调整RCM点的位置以释放患者体表与机器人接触的应力，减少对患者体表的应力损伤，且RCM点的调整被约束在较小的运动范围内，具有安全保护功能，避免因人为因素导致的拖动幅度过大等风险。
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公开(公告)号：CN115500942A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211221717.X
申请日：2022-10-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种调整手术臂工作空间的方法，包括步骤：获取手术臂的当前工作空间；根据主机械臂末端的实时位姿确定末端手术器械的目标位姿；判断末端手术器械位于其目标位姿时手术臂是否在其当前工作空间内，若是，则控制手术臂各关节运动至其目标位姿，否则驱动调整臂中的冗余俯仰关节运动以调整其工作空间，同时通过从机械臂其余关节的同步配合动作使得其末端手术器械位姿不变。本发明在可自主判断手术臂的工作空间并做适当的工作空间调整，在不中断操作的前提下有效扩大其操作范围，保证了操作的连续性和流畅性，提高了整体的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115317136A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211014750.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置及手术机器人，通过实时的监测设置在手术机器人上的第一被控器械和第二被控器械的位姿状态，来判断内窥镜是否相对于初始时刻发生翻转，从而在内窥镜发生翻转，相应的，显示屏上显示的画面发生翻转后，及时切换控制设备与对应的被控器械之间的控制关系，即控制设备与被控器械的主从映射关系能够随着内窥镜视野下的被控器械相对位置的交换而交换，从而可确保医生操作过程中的手眼协调一致性和操作直观性。
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公开(公告)号：CN115157252B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN117562666A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311679644.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光方向对准方法，包括：S1、定义激光方向和目标激光方向，计算得到激光方向的受约束关节的目标位置；S2、获取初始激光方向，计算得到激光方向的受约束关节的初始位置，结合S1计算得到该关节的旋转角度与方向；S3、确定维持RCM点位姿相对固定的相关关节，结合S2构建控制任务向量，求解控制任务向量得到各相关关节的补偿速度，据此进行补偿控制；S4、重复S3，直至激光方向到达目标激光方向。本发明在保证RCM点位姿相对固定的情况下，实现了激光点的方向对准，进而可以辅助医护人员进行打孔点的定位，同时方便医护人员时刻明确腔镜视野所指向的病灶方位，从而极大的提高了腔镜手术的安全性与术前便捷性。
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公开(公告)号：CN114770459B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210547901.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种主控制臂运动控制方法，包括：一种主控制臂运动控制方法，其特征在于，包括：根据主控制臂各关节的当前速度和当前位置得到各关节的第一期望速度；根据成本函数以及所述主控制臂各关节的当前位置得到各关节的第二期望速度，所述成本函数为所述主控制臂的一个或多个关节的姿态变化量的函数；根据所述第一期望速度和第二期望速度计算得到各关节的第三期望速度，根据各关节的第三期望速度得到各关节的期望位置；根据各关节的第三期望速度和期望位置控制所述主控制臂的各关节进行运动。本申请解决了主手容易达到奇异位姿的问题，降低了主手的操作难度，有利于提高腹腔镜微创手术的安全性和手术效率。
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