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公开(公告)号：CN114183478B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111503800.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: F16D15/00
Abstract: 本发明公开了一种机械传动离合装置，包括：输出轴，用于动力传输；滚子；离合器座，同轴套设于所述输出轴外，并与所述输出轴之间形成所述滚子的滚动通道；在所述滚动通道内设有限位组件将所述滚动通道分为滚子限位空间和滚子活动空间，所述限位组件包括固定限位端和弹性限位端；离合件，用于克服所述弹性限位端的阻力将所述滚子从所述滚子限位空间推入所述滚子活动空间。本发明具备机械中断离合功能，相比摩擦类离合器，设计离合器结构紧凑小巧，操作简单方便；相比齿轮类离合器，可以实现零回程离合切换，且在中断与连接的切换过程中，不存在啮合撞击噪音。
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公开(公告)号：CN113855248B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111239890.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。
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公开(公告)号：CN114102603B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111514934.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于笛卡尔空间的机械臂零力拖动方法，包括步骤：(1)计算机械臂各关节的重力力矩τg及摩擦力矩τv；(2)根据各关节的当前位置q计算各关节的笛卡尔位置，并据此得到雅克比矩阵J；(3)将各关节的当前速度#imgabs0#乘以雅可比矩阵J得到各关节的角速度；(4)根据步骤(3)得到的各关节的角速度计算得到笛卡尔空间的关节所受的扭矩m，并根据所述雅克比矩阵J计算得到关节空间的关节运动力矩τw＝JT*m；(5)根据机械臂动力学方程及重力力矩τg、摩擦力矩τv及关节运动力矩τw计算得到关节的目标输出力矩τ输出＝τg+τv+τw。本发明在不增加力传感器的基础上通过运动学得到当前的转动方向，并在当前的转动方向上施加主动力，使得医生的操作灵活度更高，减少了手术复杂度和流程。
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公开(公告)号：CN114224404B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111658566.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种器械组件装配检测机构、装配检测方法及其器械组件，其中器械组件装配检测机构包括用于连接器械组件的器械座和驱动座的适配器，在所述适配器上活动设有分别与所述驱动座和所述器械座对接的转接件；在所述转接件与所述适配器之间设有配合件，所述配合件在所述转接件与所述器械座未对接成功时限制所述转接件的旋转。本发明采用柔性软限位，转接件初始位置确定，根据电机零位的相对位置设置转接件的初始位置，从而在已知对位位置的情况下，只需要较小角度旋转就可以完成对位，整个对位过程更加快速准确。
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公开(公告)号：CN113829384B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111271815.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节模组及其机械臂，包括驱动机构，其上设有检测所述驱动机构的输出转速的第一检测器；刹车组件，安装在所述驱动机构的输入端；检测控制模块，分别与所述检测器件及所述刹车组件连接；所述检测控制模块获取所述第一检测器采集的所述驱动机构的输出转速，据此判断是否存在异常，并在异常时控制所述刹车组件进行刹车，使得所述驱动轴停转，防止出现机械臂不受控的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112603544B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202011523733.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统及方法，机械臂末端执行器校准系统，包括：校准工装，与末端执行器配合安装，其上设有示踪器；光学跟踪器，其内预设有末端执行器示踪器的配置参数，并根据该配置参数识别出末端执行器示踪器上各示踪球的位置及误差；上位机根据光学跟踪器识别出的末端执行器示踪器上各示踪球的位置更新其配置参数，并在其得到的误差在设定阈值范围内确定校准完成。本发明解决了末端执行器无法测量运动学参数的问题，节省了人力，提高了测量速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115887011A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211672446.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端构件标定方法，包括：通过光学定位系统识别末端构件上的标记点得到末端构件相对于光学定位系统的位姿；设定机械臂末端上一点，并以该点为基准设定三个方向，分别控制机械臂运动使得末端构件绕该点进行球面运动和使得末端构件以该三个方向为轴进行旋转运动，通过光学定位系统获取运动过程中标记点位置，据此计算得到机械臂末端相对于光学定位系统的位姿；根据机械臂设计参数得到机械臂末端相对于机械臂系统的位姿，据此计算得到末端构件相对于机械臂系统的位姿。本发明可以快速实现机械臂末端构件的标定，使得手术机器人的“手臂”和“眼”能精确知道“手”的位置，从而实现“手臂”和“眼”的协调。
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公开(公告)号：CN115588011A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211587624.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种X射线机投影模型参数校准方法，包括：将校准模体置于X射线机内进行透视，其中，校准模体上设有至少3个不对称的标记点；根据各标记点在得到的透视图像上的成像点坐标及标记点的空间坐标计算得到校准模体与图像平面之间的单应关系，结合透视成像原理确定对应射线，进而得到X射线源位置；根据校准模体与图像平面之间的单应关系及X射线机投影模型计算得到成像平面与图像平面之间的单应关系，据此得到成像平面位姿，从而计算得到X射线源在成像平面的垂点与透视图像中心点之间的位置偏差，进而得到成像平面与图像平面之间的偏差。本发明可实时校准当前X射线机的投影模型参数。
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公开(公告)号：CN112603499B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011591474.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种穿刺置入装置，其特征在于：包括：穿刺通道；穿刺针，用于插入所述穿刺通道；连接件，用于所述穿刺针与所述穿刺通道连接配合实现在所述穿刺针正反转时二者同步转动与分离本发明的穿刺置入装置，通过穿刺通道与穿刺针之间的连接配合，实现穿刺同步旋转，退针单向旋转，从而实现穿刺针与穿刺通道的快速分离，穿刺工作与预留通道简便快捷。
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