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公开(公告)号：CN114888810A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210627631.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种末端仪器的防碰撞方法，末端仪器通过机械臂转动设置于转台上，包括步骤：建立末端各仪器的运动学模型，计算得到各仪器的受约束位姿；控制转台运动至基准仪器的基准点的正上方，并在转台运动过程中实时调整各仪器的关节位置，保持各仪器的受约束位姿固定。本发明同时对多个仪器关节进行控制，可以通过保持其相对位置来避免之间的碰撞，且实时计算补偿后的工具位姿，当位姿误差过大时，及时停止，以免对人员或设备的损伤，具有安全性保障。
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公开(公告)号：CN115157252B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN116672087A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310705413.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种助力操作结构，包括：支撑件，安装于设备上；操作件，其两端通过助力采集单元与支撑件配合连接；其中，至少一端的助力采集单元滑动安装于所述支撑件上；所述助力采集单元用于获取所述操作件两端的运动信息，所述驱动装置根据所述运动信息进行助力操作。本发明中操作人员可以将其操作意图通过其推动或拉动扶手时的力的大小来进行手术车的控制，手术车的控制与操作人员的意图完美契合，极大地提升了操作的便利性和顺畅性。
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公开(公告)号：CN114098987B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111504448.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双反馈的位置同步方法、运动监测方法及其系统，其中位置同步方法包括步骤：(1)标定出运动过程中由于负载位置的变化产生的安装于电机端的第一编码器和安装于负载端的第二编码器之间的位置误差；(2)获取第一编码器和第二编码器的读数，计算第一编码器和第二编码器之间的位置偏移；(3)根据步骤(2)得到的第一编码器和第二编码器之间的位置偏移以及步骤(1)标定的当前负载位置对应的第一编码器和第二编码器之间的位置误差，对所述第一编码器和第二编码器的位置进行同步修正。本发明无需单独在外部安装传感器、光电开关等辅助设备及配件来辅助电机实现复位功能，且在复位过程中无需电机运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113857787B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111235470.2
申请日：2021-10-22
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动钢带制备方法及制备工装，其中传动钢带制备方法包括步骤：(1)根据传动需求将若干层钢带的一端剪裁平齐并将其焊接固定；(2)将钢带逐层绕设在钢带剪裁轮上，每层钢带的另一端分别通过拉紧组件拉紧；(3)将拉紧后的钢带的另一端剪裁平齐后焊接固定，得到传动钢带。本发明可以实现多层钢带剪裁和焊接时的同时拉紧且受力一致，满足传动钢带的寿命要求和使用要求。
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公开(公告)号：CN113456240B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110879041.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 申登伟
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种主操作手夹持结构，包括：支撑座；夹持件，相对所述支撑座开合；传动组件，包括钢丝绳及采集器，所述夹持件通过钢丝绳将其的开合运动通过钢丝绳同步传动至采集器，所述采集器据此得到所述夹持件的开合角度。本发明的整个传动过程都是钢丝绳传动，同步性好、传动无间隙且不占用空间，同时将夹持狭小空间布局的方案外引至传动钢丝轮的较大空间范围，增加布局操作及装配便利性的空间，减轻了整体结构的体积及质量。
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公开(公告)号：CN113520602A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110879042.7
申请日：2021-08-02
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 申登伟
Abstract: 本发明公开了一种机械臂结构、预摆位结构及手术机器人，属于医疗器械领域，机械臂结构包括基座、第一旋转驱动关节、第一臂、第二臂和转台；第一旋转驱动关节固定安装在基座上，第一臂固定在第一旋转驱动关节的输出端，第一臂与第二臂之间、第二臂与转台之间分别通过第一旋转关节、第二旋转关节可转动连接；还包括传动结构，传动结构用于在第一旋转驱动关节带动第一臂转动时，同步地带动第二臂相对于第一臂和转台相对于第二臂旋转，以使转台相对于基座伸缩。本发明通过合理设计降低机械臂结构中动力部件的使用，并使动力部件只布置在机械臂结构中远离转台的一端，余出的负载可在转台上布置更大更重的操纵臂，并且能够减小预摆位结构的负载自重比。
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公开(公告)号：CN113855257B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111304164.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术视野自适应调整方法，包括步骤：(1)安装调整器械的初始位置在内窥镜视野内，根据器械末端设置的可追踪特征点在内窥镜视野内的投影，构建最佳可视圆和手术操作圆；(2)手术过程中实时获取手术操作圆的位姿，根据其在最佳可视圆内的目标位姿计算得到最佳可视圆的目标位姿；(3)根据最佳可视圆与内窥镜之间的位姿关系，计算得到内窥镜的目标位姿；(4)根据内窥镜的目标位姿通过机械臂逆向运动学计算得到持镜臂各关节的目标位置，并据此驱动持镜臂执行运动。本发明手术机器人的视野调整均在手术过程中自动完成，无需医生频繁踩脚踏切换控制权，增加了手术操作的安全性以及顺畅性，且手术时间更短。
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公开(公告)号：CN117426875A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311492099.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件及其装配方法，其中器械组件包括依次可拆卸连接的电机座、适配器和器械座；所述电机座上设有直线电机和第一连接件，且直线电机包括定子组件和动子组件，其中多个动子组件通过与一个定子组件驱动配合，分别带动相应的第一连接件在其运动行程内实现直线运动；所述适配器和器械座上分别设有第二连接件和第三连接件，且对应的第一连接件、第二连接件和第三连接件之间依次适配连接，由此实现三者的同步运动。本发明采用一个直线电机实现多个直线驱动，有效减小了器械组件的整体尺寸和重量，同时通过三组连接件之间的套接配合实现了从电机座到器械座的无间隙传动，操作过程精准高效。
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