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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117426875A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311492099.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件及其装配方法，其中器械组件包括依次可拆卸连接的电机座、适配器和器械座；所述电机座上设有直线电机和第一连接件，且直线电机包括定子组件和动子组件，其中多个动子组件通过与一个定子组件驱动配合，分别带动相应的第一连接件在其运动行程内实现直线运动；所述适配器和器械座上分别设有第二连接件和第三连接件，且对应的第一连接件、第二连接件和第三连接件之间依次适配连接，由此实现三者的同步运动。本发明采用一个直线电机实现多个直线驱动，有效减小了器械组件的整体尺寸和重量，同时通过三组连接件之间的套接配合实现了从电机座到器械座的无间隙传动，操作过程精准高效。
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公开(公告)号：CN116250935A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310290978.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种机械臂结构及手术机器人，其中机械臂结构包括：一种机械臂结构，包括：固定座；折叠组件，包括多个臂端相互转动配合连接，其中第一臂的自由端与所述固定座转动连接；从机械臂，转动安装于所述折叠组件的最后一臂的末端；所述第一臂转动时带动其他臂同步运动完成折叠且使得所述从机械臂的姿态始终保持不变；在所述第一臂的自由端与所述固定座的连接处设有用于保持旋转平衡的平衡结构。本发明通过设计同步传动的折叠组件，使得从机械臂的直线调整转化为折叠运动，在同样行程下大大压缩了重量和体积。
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公开(公告)号：CN115281835A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210878492.9
申请日：2022-07-25
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂传动系统及传动控制方法，传动系统包括：支架；传动组件，设置在所述支架内；机械臂安装件，设置在所述支架内，与所述传动组件传动连接；力平衡装置，其一端固定于所述支架上，另一端与力值检测装置连接；所述力值检测装置，安装于所述机械臂安装件上，用于检测所述力平衡装置对所述机械臂安装件的力值信号，所述力值信号用于调整所述传动组件的输入力矩；其中，所述力平衡装置与所述力值检测装置非刚性连接，或所述力值检测装置与所述机械臂安装件非刚性连接。本申请实施例能够提高重力平衡的效果。
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公开(公告)号：CN218342111U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202222861218.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂快拆结构，包括机械臂安装件和机械臂主机架，所述机械臂安装件和机械臂主机架上分别设有第一安装面和第二安装面，所述第二安装面上设有若干上窄下宽的纵向安装孔，通过贯穿第一安装面和安装孔的紧固件实现机械臂安装件和机械臂主机架的装配连接。本实用新型通过主机架上安装孔的结构设计，使得紧固件锁紧部能从安装孔下半部分直接通过，这样随着机械臂主机架的重力趋势，紧固件整体能从安装孔下半部分直接进入狭小的上半部分，无需专用工具即可实现高效拆装，单人即可操作，大大降低了拆装难度，节约了人力和时间成本，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN218792477U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202320045949.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂自动卷收遮挡机构，包括安装轴、卷筒、卷帘和卷簧，所述卷筒套接于安装轴上并与安装轴转动连接，所述卷帘缠绕于卷筒上，且卷簧连接于安装轴和卷筒之间，用于实现卷帘的自动卷收。本实用新型一方面通过缠绕在卷筒上的卷帘实现机械臂行程缺口的自动遮挡，另一方面通过带预紧转矩的卷簧实现卷帘的自动卷收，以保证在机械臂运动过程中卷帘随时保持张紧状态，从而提高行程缺口处的密封性，同时避免影响机械臂的直线运动，装置结构小巧，重量较轻，具有维护方便、使用寿命长等特点。
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