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公开(公告)号：CN113855248B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111239890.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。
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公开(公告)号：CN113829384B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111271815.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节模组及其机械臂，包括驱动机构，其上设有检测所述驱动机构的输出转速的第一检测器；刹车组件，安装在所述驱动机构的输入端；检测控制模块，分别与所述检测器件及所述刹车组件连接；所述检测控制模块获取所述第一检测器采集的所述驱动机构的输出转速，据此判断是否存在异常，并在异常时控制所述刹车组件进行刹车，使得所述驱动轴停转，防止出现机械臂不受控的情况。
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公开(公告)号：CN115915669A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211477015.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种机械臂散热结构及控制方法。机械臂散热结构包括壳体，散热盖板盖设在壳体上，并与壳体围合形成散热腔；散热鳍片设置在散热腔内，且位于壳体与散热盖板之间，散热盖板上设置有进风口和出风口，分布在散热鳍片的两端；制冷片设置在散热腔内，且位于壳体与散热鳍片之间；制冷片包括吸热面和散热面，吸热面与壳体贴合，散热面与散热鳍片贴合。通过在散热鳍片上安装制冷片，能够有效提升空间狭小的薄壁机械臂的散热效率，同时散热过程中，散热效果好，噪音低，并有效提高机械臂的稳定性。
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公开(公告)号：CN113855248A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111239890.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。
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公开(公告)号：CN113635352A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111059590.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂散热机构及机械臂，在所述机械臂壳体上位于其内发热器件的位置处安装有与所述机械臂壳体密封配合的散热壳体，在所述散热壳体的外侧面设置有若干散热翅片。本发明通过将散热机构和发热器件分开，散热效率高，同时达到高防尘防水的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119437285A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410896240.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抖动模拟输出系统及其方法，其中，抖动模拟输出系统包括抖动信号采集装置、控制板和模拟输出组件，所述抖动信号采集装置佩戴在用户需要进行抖动信号采集的部位，用于采集抖动信号，包括基座、固定安装在基座的电池及传感器，所述控制板与所述锂电池和所述传感器连接，并实时接收所述传感器采集的所述抖动信号并保存，所述模拟输出组件包括与所述基座连接的支架及安装至所述支架的三个电机，三个电机的轴线两两相互垂直，每个电机的电机轴上均设有偏心轮。本发明可以模拟出人手抖动，能够用来测试控制台手术机械臂滤波效果，进一步辅助提高手术准确率。
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公开(公告)号：CN116350355A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310332574.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Inventor： 刘志勇
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的夹持机构，包括：旋转轴；手指板，为两个，分别对称安装于旋转轴相对两侧且二者端部相互配合以实现同步开合运动；在旋转轴上设有用于采集磁场强度变化的霍尔传感器和根据其内铁芯插入量输出感应电压的电感传感器；在手指板上与霍尔传感器对应的位置处设有磁铁，在两手指板内侧对应处通过连杆与所述铁芯的自由端铰接，在两手指板开合运动时通过连杆带动所述铁芯在电感传感器内运动；通过所述霍尔传感器和所述电感传感器采集的信息分别计算得到两手指板的捏合角度，并据此进行加权计算得到最终两手指板的捏合角度。本发明采用多传感器融合方法，提高了夹持机构运动检测的精度和线性度，同时防止单一传感器失效的风险。
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公开(公告)号：CN115714366A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211493479.8
申请日：2022-11-25
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种关节电机反电动势泄放电路，泄放电路包括母线电压超限检测电路和超限持续泄放电路，其中：所述母线电压超限检测电路，包括电连接的驱动单元和电压比较单元，所述驱动单元用于驱动所述超限持续泄放电路，所述电压比较单元用于在所述母线电压超过电压阈值时输出第一电平；所述超限持续泄放电路，与所述母线电压超限检测电路电连接，用于在所述电压比较单元输出第一电平时对母线电压进行泄放。本申请实施例解决了立柱上的低压元器件受到高压冲击的问题。
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公开(公告)号：CN114271947A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111610198.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。
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公开(公告)号：CN114102658A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111611369.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人传动关节，包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。本发明实现了目标关节模组和中间关节模组之间的运动的机械解耦，使得目标关节模组和中间关节模组之间的运动相互独立开。
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