公开(公告)号：CN114224499A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111611904.4

申请日：2021-12-27

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  向周涛 ,  张赟 ,  韩季玲

IPC: A61B34/35

Abstract: 本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。

公开(公告)号：CN115165348A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210939744.4

申请日：2022-08-05

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 申登伟 ,  王锋 ,  桂凯 ,  邬烈锋 ,  张赟 ,  杨辉 ,  梁涛 ,  胡昊 ,  应晓瑜

IPC: G01M13/022 ,  A61B34/37

Abstract: 本申请实施例提供了一种挠性传动系统及其挠性件断裂检测方法，挠性传动系统包括至少一组传动组件，每组所述传动组件包括两个传动轮和连接在两个所述传动轮之间的挠性件和保持件，所述挠性件用于动力传输，在所述传动组件正常传动过程中，所述保持件处于非张紧状态；安装于所述传动轮的用于检测所述传动轮的转动角度的检测装置。本申请解决了挠性传动系统的挠性件断裂不易检测且挠性件断裂后传动系统运动不受控的问题，提高了传动系统的传动安全性。

公开(公告)号：CN114271947A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111610198.1

申请日：2021-12-27

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  张赟 ,  刘志勇 ,  向周涛 ,  薛琪

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。

公开(公告)号：CN114102658A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111611369.2

申请日：2021-12-27

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  张赟 ,  向周涛 ,  刘志勇 ,  韩季玲

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种机器人传动关节，包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。本发明实现了目标关节模组和中间关节模组之间的运动的机械解耦，使得目标关节模组和中间关节模组之间的运动相互独立开。