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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115157252A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN114913234A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210818193.6
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断器械在内窥镜视野内的方法，包括：选取器械上的特征点；计算所述特征点映射到内窥镜的成像平面上的像素位置，若在内窥镜的分辨率范围内，则器械在内窥镜视野内。本发明直接利用内窥镜参数计算投影位置，判断是否超出图像范围，效率更高，具有更强的通用性。
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公开(公告)号：CN114770459A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210547901.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种主控制臂运动控制方法，包括：一种主控制臂运动控制方法，其特征在于，包括：根据主控制臂各关节的当前速度和当前位置得到各关节的第一期望速度；根据成本函数以及所述主控制臂各关节的当前位置得到各关节的第二期望速度，所述成本函数为所述主控制臂的一个或多个关节的姿态变化量的函数；根据所述第一期望速度和第二期望速度计算得到各关节的第三期望速度，根据各关节的第三期望速度得到各关节的期望位置；根据各关节的第三期望速度和期望位置控制所述主控制臂的各关节进行运动。本申请解决了主手容易达到奇异位姿的问题，降低了主手的操作难度，有利于提高腹腔镜微创手术的安全性和手术效率。
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公开(公告)号：CN115179264A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210911063.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种夹持锁紧装置、机械臂及机器人，夹持锁紧装置包括壳体、滑块、用于夹持待夹持件的夹持组件和将夹持组件锁定在预定位置的锁紧组件；壳体设有安装槽，滑块可滑动的设置在安装槽内，滑块的一端通过弹性件与壳体相连接、另一端上连接夹持组件；夹持组件设置为两组，两组夹持组件对称的、可转动的设置在滑块两侧，且夹持组件的外侧壁与壳体内侧壁抵接，锁紧组件穿设壳体设置，并用于限制滑块相对壳体滑动。通过设置锁紧组件，对滑块进行锁定，从而使得每组夹持组件夹持待夹持件后，锁紧待夹持件，进而保证了待夹持件被夹持的稳定性。
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公开(公告)号：CN115165348A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210939744.4
申请日：2022-08-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01M13/022 , A61B34/37
Abstract: 本申请实施例提供了一种挠性传动系统及其挠性件断裂检测方法，挠性传动系统包括至少一组传动组件，每组所述传动组件包括两个传动轮和连接在两个所述传动轮之间的挠性件和保持件，所述挠性件用于动力传输，在所述传动组件正常传动过程中，所述保持件处于非张紧状态；安装于所述传动轮的用于检测所述传动轮的转动角度的检测装置。本申请解决了挠性传动系统的挠性件断裂不易检测且挠性件断裂后传动系统运动不受控的问题，提高了传动系统的传动安全性。
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