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公开(公告)号：CN113855248A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111239890.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。
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公开(公告)号：CN113635352A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111059590.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂散热机构及机械臂，在所述机械臂壳体上位于其内发热器件的位置处安装有与所述机械臂壳体密封配合的散热壳体，在所述散热壳体的外侧面设置有若干散热翅片。本发明通过将散热机构和发热器件分开，散热效率高，同时达到高防尘防水的效果。
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公开(公告)号：CN114271947A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111610198.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102658A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111611369.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人传动关节，包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。本发明实现了目标关节模组和中间关节模组之间的运动的机械解耦，使得目标关节模组和中间关节模组之间的运动相互独立开。
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公开(公告)号：CN114001753A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111271806.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输入信号补偿系统及其方法、抖动模拟输出系统及其方法。所述输入信号补偿系统包括抖动信号采集装置，佩戴在用户需要进行抖动信号采集的部位，用于采集抖动信号；输入信号采集装置，用于采集用户操作的机械手的输入信号；上位机，接收所述抖动信号和所述输入信号，并据此进行反向补偿滤波得到补偿信号。通过补偿信号控制机械臂的运动，消除了操作过程中因人手抖动造成的机械臂的运动误差、提高了手术准确率。所述抖动模拟输出系统包括所述抖动信号采集装置。
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公开(公告)号：CN113829384A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111271815.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节模组及其机械臂，包括驱动机构，其上设有检测所述驱动机构的输出转速的第一检测器；刹车组件，安装在所述驱动机构的输入端；检测控制模块，分别与所述检测器件及所述刹车组件连接；所述检测控制模块获取所述第一检测器采集的所述驱动机构的输出转速，据此判断是否存在异常，并在异常时控制所述刹车组件进行刹车，使得所述驱动轴停转，防止出现机械臂不受控的情况。
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公开(公告)号：CN215825349U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202122184481.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂散热机构及机械臂，在所述机械臂壳体上位于其内发热器件的位置处安装有与所述机械臂壳体密封配合的散热壳体，在所述散热壳体的外侧面设置有若干散热翅片。本实用新型通过将散热机构和发热器件分开，散热效率高，同时达到高防尘防水的效果。
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公开(公告)号：CN216682187U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202220201019.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂模组，包括与之前机械臂通过第一关节传动配合的前二臂及与所述前二臂通过第二关节传动配合的器械臂，所述第一关节与所述第二关节之间采用传动钢带配合传动，包括：压线钢带，其一端与所述第一关节固连，另一端绕设于所述传动钢带外，并与所述器械臂连接；线束，一端由所述第一关节引出，设置在传动钢带和压线钢带之间并随两者一起运动，另一端与器械臂连接。本实用新型利用钢带压同轴线线，使得线材不外漏且弯曲半径增大，消除线束相对摩擦产生的断线风险。
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