公开(公告)号：CN113855248A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111239890.8

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  刘志勇 ,  李志江

IPC: A61B34/30 ,  H02K7/00 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。

公开(公告)号：CN113693731A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111030248.9

申请日：2021-09-03

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  李志江

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种可拆卸器械结构，包括：器械座，固定安装在机械臂上，其内设有驱动电机；与所述驱动电机通过传动件配合安装有第一传动拉杆，所述第一传动拉杆通过驱动电机驱动实现其在轴向上的运动；可拆卸组件，包括中空器械杆及其末端铰接的器械头，在所述器械杆内设有与所述器械头端部铰接的第二传动拉杆；所述第一传动拉杆和第二传动拉杆通过二者对应配合端设置的对接件实现对接与拆卸。本发明将器械座与器械杆、器械头结构解耦，可更换部分仅为器械杆和器械头，简化器械结构，体积更小，安装、清洗、灭菌更方便。

公开(公告)号：CN113693731B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202111030248.9

申请日：2021-09-03

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  李志江

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种可拆卸器械结构，包括：器械座，固定安装在机械臂上，其内设有驱动电机；与所述驱动电机通过传动件配合安装有第一传动拉杆，所述第一传动拉杆通过驱动电机驱动实现其在轴向上的运动；可拆卸组件，包括中空器械杆及其末端铰接的器械头，在所述器械杆内设有与所述器械头端部铰接的第二传动拉杆；所述第一传动拉杆和第二传动拉杆通过二者对应配合端设置的对接件实现对接与拆卸。本发明将器械座与器械杆、器械头结构解耦，可更换部分仅为器械杆和器械头，简化器械结构，体积更小，安装、清洗、灭菌更方便。