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公开(公告)号：CN113598954B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111001668.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质，属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系。本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
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公开(公告)号：CN115588011A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211587624.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种X射线机投影模型参数校准方法，包括：将校准模体置于X射线机内进行透视，其中，校准模体上设有至少3个不对称的标记点；根据各标记点在得到的透视图像上的成像点坐标及标记点的空间坐标计算得到校准模体与图像平面之间的单应关系，结合透视成像原理确定对应射线，进而得到X射线源位置；根据校准模体与图像平面之间的单应关系及X射线机投影模型计算得到成像平面与图像平面之间的单应关系，据此得到成像平面位姿，从而计算得到X射线源在成像平面的垂点与透视图像中心点之间的位置偏差，进而得到成像平面与图像平面之间的偏差。本发明可实时校准当前X射线机的投影模型参数。
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公开(公告)号：CN115414078A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211048907.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种多功能套筒组件及其通道转换方法、机器人手术辅助系统。所述多功能套筒组件包括：外套筒，具有外表面和内表面，内表面被构造成容纳套筒芯、内套筒和弓根钉中的任意一个；所述套筒芯为实心，底端为圆锥体结构；内套筒，具有外表面和内表面，内表面被构造成容纳钻具；所述套筒芯、所述内套筒、所述弓根钉的外径相同；所述外套筒长度小于所述内套筒的长度，且小于所述套筒芯的长度。所述外套筒在首次骨面定位后即可不再移除，可以保护骨面软组织不受二次伤害。仅在外套筒内更换内套筒等组件，即可实现多级导向通道变换，满足钻具、弓根钉等多种器械的工作导向需求。
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公开(公告)号：CN113598954A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111001668.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质，属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系。本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
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公开(公告)号：CN115588011B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211587624.9
申请日：2022-12-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种X射线机投影模型参数校准方法，包括：将校准模体置于X射线机内进行透视，其中，校准模体上设有至少3个不对称的标记点；根据各标记点在得到的透视图像上的成像点坐标及标记点的空间坐标计算得到校准模体与图像平面之间的单应关系，结合透视成像原理确定对应射线，进而得到X射线源位置；根据校准模体与图像平面之间的单应关系及X射线机投影模型计算得到成像平面与图像平面之间的单应关系，据此得到成像平面位姿，从而计算得到X射线源在成像平面的垂点与透视图像中心点之间的位置偏差，进而得到成像平面与图像平面之间的偏差。本发明可实时校准当前X射线机的投影模型参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115272375A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211051703.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维影像椎体点云分割方法，包括：将包含脊椎的三维影像转换为三维点云，筛选得到其中椎体区域点云；对椎体区域点云沿人体左右方向进行投影，在投影图像上从椎体方向至棘突方向采样设定距离得到采样图像范围，以采样图像范围对三维点云进行过滤并生成投影图像，据此在得到各椎节的椎体区域的最小包围矩形；根据所述最小包围矩形对三维点云进行延伸筛选得到各椎体点云。本发明可快速完成三维影像中多个椎体三维区域影像的分割，更加便于手术路径规划以及手术配准定位等操作，在骨科手术辅助规划领域中具有广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN113712667A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111001664.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种执行套筒选择系统及方法，包括：末端执行器，安装在机械臂末端上，其上开设有的通孔；至少两个执行套筒，其内设有执行通道；各执行套筒的执行通道轴线与通孔轴线之间的夹角不同；上位机，根据医生的规划通道计算得到规划通道的倾角，并据此选择执行套筒。本发明根据规划通道计算入针角度，并据此选择对应的执行通道，保证机械臂执行姿态正常，能够避免机械臂压到病人，确保病人安全。
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公开(公告)号：CN115715703B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310032087.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种通道规划方法，包括：在三维影像中生成设定位置和方向的通道；在三维影像的三截面视图上对通道进行调整，并反馈至其他截面视图及三维影像同步进行通道调整，调整完成后即在三维影像上得到规划通道。本发明使得医生可以直接在3D影像的截面视图上进行通道规划，且每一截面视图的通道调整都可以实时映射在其他视图及3D影像中，确保通道规划精确，也大大提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN115715703A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202310032087.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种通道规划方法，包括：在三维影像中生成设定位置和方向的通道；在三维影像的三截面视图上对通道进行调整，并反馈至其他截面视图及三维影像同步进行通道调整，调整完成后即在三维影像上得到规划通道。本发明使得医生可以直接在3D影像的截面视图上进行通道规划，且每一截面视图的通道调整都可以实时映射在其他视图及3D影像中，确保通道规划精确，也大大提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN115568873A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211561555.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明公开了一种CT影像自动调整方法，包括步骤：根据CT影像各体素点的CT值生成直方图，根据目标组织搜索直方图中满足设定条件的峰值位置，并依据所述峰值位置与直方图最右侧区间点确定几何凸性拐点；根据所述几何凸性拐点处对应的CT值得到CT值的最小阈值和最大阈值，并据此对CT影像进行调整。本发明可快速完成影像的阈值/窗位窗宽调整，缩短医生诊断及规划、手术的时间，在骨科相关手术领域中具有广泛的应用场景。
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