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公开(公告)号：CN114046889A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111368041.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01J5/90
Abstract: 本发明公开了一种红外相机的自动标定方法，包括步骤：(1)在机械臂末端固定安装标定工具；(2)调整机械臂末端位姿，计算得到当前标定工具位置处的相机视野平面；(3)规划机械臂的运动轨迹；(4)控制机械臂运动并在各轨迹点通过相机采集标定工具的视野图像，并记录对应的机械臂末端位姿；(5)计算各轨迹点对应的标定工具中心点的三维坐标；(6)通过圆心提取算法提取各轨迹点对应的视野图像内各圆形的圆心坐标；(7)根据步骤(5)和(6)及相机标定函数计算得到相机参数。本发明的标定物相对于相机的位置可以通过提前规划保持一致，使得标定实验具有可复现，保证了标定物位置的一致性，不仅消除了人为因素，而且提取特征更加稳定。
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公开(公告)号：CN113598954A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111001668.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质，属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系。本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
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公开(公告)号：CN112603544A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011523733.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统及方法，机械臂末端执行器校准系统，包括：校准工装，与末端执行器配合安装，其上设有示踪器；光学跟踪器，其内预设有末端执行器示踪器的配置参数，并根据该配置参数识别出末端执行器示踪器上各示踪球的位置及误差；上位机根据光学跟踪器识别出的末端执行器示踪器上各示踪球的位置更新其配置参数，并在其得到的误差在设定阈值范围内确定校准完成。本发明解决了末端执行器无法测量运动学参数的问题，节省了人力，提高了测量速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111189394A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114820798A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210568819.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种标定器匹配方法及装置，获取双目相机采集的第一图像和第二图像，并提取两个图像中用于表征圆形标记物的特征点；将第一图像中的第一目标特征点与第二图像中的第二目标特征点进行三角化重建，得到对应的三维空间点；基于三维空间点筛选出第一图像与第二图像的匹配特征点，将产生匹配特征点对应的三维空间点确定为三维点；基于预设规则将三维点组成标定器，将标定器与标准标定器进行匹配，得到标定器的位姿信息。可见，该方法及装置通过三角化重建消除误匹配特征点，避免左右视图图像中的特征点匹配困难的问题，以准确的构建出三维点，实现稳定的低纹理标定器重建，进而准确确定标定器的位姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114022466A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111331063.1
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种红外相机标定方法，包括步骤：(1)标定板上安装有已知数量且不对称的反光球，采集反光球标定板的图像并对图像进行二值化处理；(2)对二值化图像进行连通域查找得到图像上的各连通块；(3)对步骤(2)得到的各连通块进行去噪得到最终反光球标记点；(4)通过所述标定板上反光球的数量和位置关系对步骤(4)得到所述反光球标记点进行排序。本发明采用反光球作为标定点，相对于圆形标定板，无论在什么角度相机成像得到的标记点形状都是圆形，从而实现红外相机的标定。
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公开(公告)号：CN113963070A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111331058.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/187 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种圆形标定板识别方法，包括步骤：(1)相机采集圆形标定板图像并对图像进行二值化处理；(2)进行连通域查找得到图像上的连通块；(3)计算各连通块的质心及各连通块的边界点与其质心的距离，并据此计算得到各连通块的标准差，将其从小到大排序；标定板上圆形标记点数量为T，选取排序前T0个连通块作为候选圆形集，T0＞T；(4)计算所有候选圆形质心的平均值，并据此计算每一候选圆形质心到该平均值的距离，将其从小到大排序；以L作为迭代步长，选取排序前Tk个候选圆形；(5)重复步骤(4)，直至得到T个候选圆形即为最终T个圆形标记点。本发明通过对圆形标定板上的圆形的迭代提取，识别速度快，且鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN111189394B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111178457B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010271649.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校准器及三维影像重建精度评价方法，所述精度校验器由透X光材质构成，其内分散分布有若干校验点和四个坐标点，所述四个坐标点包括一个基准点，其他三个坐标点与基准点的连线相互垂直，且其他三个坐标点到基准点之间的距离不等。并提供了基于该精度校验器的三维影像重建精度评价方法，本发明能够快速准确的分析出C形臂X射线机的三维重建精度，为对C形臂X射线机有较高精度要求的项目需求提供了选型依据，并可为C形臂X射线机三维影像重建精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础。
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公开(公告)号：CN114998445A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210572515.3
申请日：2022-05-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种图像稀疏点立体匹配方法，包括：对多目相机各相机采集的图像进行立体校正；获取各相机的共视区域；根据各相机采集的共视区域的图像提取得到的稀疏点集中各稀疏点在纵向或横向上的位置进行分组，并据此对各稀疏点集中的组进行对齐；将对齐后各组中的稀疏点一一对应。本发明方法可以对黑白双目相机采集的图像进行匹配，最终实现空间定位。
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