公开(公告)号：CN114046889A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111368041.2

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  刘凯 ,  龚肖 ,  仇耀宗

IPC: G01J5/90

Abstract: 本发明公开了一种红外相机的自动标定方法，包括步骤：(1)在机械臂末端固定安装标定工具；(2)调整机械臂末端位姿，计算得到当前标定工具位置处的相机视野平面；(3)规划机械臂的运动轨迹；(4)控制机械臂运动并在各轨迹点通过相机采集标定工具的视野图像，并记录对应的机械臂末端位姿；(5)计算各轨迹点对应的标定工具中心点的三维坐标；(6)通过圆心提取算法提取各轨迹点对应的视野图像内各圆形的圆心坐标；(7)根据步骤(5)和(6)及相机标定函数计算得到相机参数。本发明的标定物相对于相机的位置可以通过提前规划保持一致，使得标定实验具有可复现，保证了标定物位置的一致性，不仅消除了人为因素，而且提取特征更加稳定。

公开(公告)号：CN114140499A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111454929.8

申请日：2021-12-01

Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司

Inventor： 程敏 ,  龚肖 ,  周宁玲 ,  刘娟娟 ,  刘凯 ,  仇耀宗

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明公开了图像中圆形标记物的识别定位方法，包括步骤：(1)通过相机采集包含圆形标记物的图像；(2)提取第一帧图像上各连通区域并进行拟合得到各圆形标记物，据此得到第一帧图像上各圆形标记物的位置及其对应半径；(3)提取第二帧图像上各圆形标记物的位置；(4)根据当前帧图像的上两帧图像之间各圆形标记物的位置得到各圆形标记物的运动向量，并据此结合上一帧图像上的各圆形标记物的位置计算得到当前帧图像上各圆形标记物的预测位置。本发明采用连续帧的跟踪处理，在后续处理过程中无需遍历整张图像，对于主控性能的依赖会降低，满足高帧率和高精度的要求。