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公开(公告)号：CN113712667A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111001664.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种执行套筒选择系统及方法，包括：末端执行器，安装在机械臂末端上，其上开设有的通孔；至少两个执行套筒，其内设有执行通道；各执行套筒的执行通道轴线与通孔轴线之间的夹角不同；上位机，根据医生的规划通道计算得到规划通道的倾角，并据此选择执行套筒。本发明根据规划通道计算入针角度，并据此选择对应的执行通道，保证机械臂执行姿态正常，能够避免机械臂压到病人，确保病人安全。
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公开(公告)号：CN112697094A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011372367.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种带有圆孔的轴类零件的同轴度测量方法，包括步骤：(1)根据待测零件的圆孔直径选取轴类定制件插入待测零件的圆孔中，其端部留出设定长度；(2)分别测量获取待测零件的基准轴线与轴类定制件的基准轴线，并计算得到二者的同轴度值，进而得到待测零件与其圆孔的同轴度值。本发明可以测得带有圆孔的类轴状零件与其圆孔的同轴度，并且可以通过本发明设计的误差消除算法来消除由于加工精度问题给本发明的同轴度测量方法带来的误差，保证本发明所测得结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112549084A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011550969.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端装置，包括：连接组件，固定安装在机械臂末端；末端执行组件，其上设有至少一个采用发光球的示踪器；所述连接组件与所述末端执行组件之间通过快拆机构可拆卸连接，并通过无线为所述发光球供电。本发明的末端装置使用主动发光红外灯示踪，并用无线供电模块对其供电，同时使用快拆结构连接末端执行结构组件与机械臂连接结构组件，更为简洁可靠。同时通过指示灯是否发光的形式具象出来，可以明确获知无线供电是否有效以及光学跟踪器是否识别到主动发光球。
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公开(公告)号：CN112289416B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011508919.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种引导针置入精度评价方法，包括步骤：（1）在对待置针处进行扫描得到术中3D点云，在术中3D点云中规划通道，并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针，并扫描置针位置得到术后3D点云；（2）计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差，并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向，以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量；（3）通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配，并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准的两步配准，实现了二者的精确重合，并在此基础上对术中3D影像内的规划通道与术后3D影像的置入引导针位置进行精度评价。
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公开(公告)号：CN112245013A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011267562.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快拆机构、末端执行器械及机器人，快拆机构包括第一连接部；第二连接部，与所述第一连接部转动连接；卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。本发明可以实现快速锁定和解锁，锁定效果好，操作便捷可靠，不影响手术操作。
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公开(公告)号：CN114998445A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210572515.3
申请日：2022-05-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种图像稀疏点立体匹配方法，包括：对多目相机各相机采集的图像进行立体校正；获取各相机的共视区域；根据各相机采集的共视区域的图像提取得到的稀疏点集中各稀疏点在纵向或横向上的位置进行分组，并据此对各稀疏点集中的组进行对齐；将对齐后各组中的稀疏点一一对应。本发明方法可以对黑白双目相机采集的图像进行匹配，最终实现空间定位。
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公开(公告)号：CN112697094B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011372367.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种带有圆孔的轴类零件的同轴度测量方法，包括步骤：(1)根据待测零件的圆孔直径选取轴类定制件插入待测零件的圆孔中，其端部留出设定长度；(2)分别测量获取待测零件的基准轴线与轴类定制件的基准轴线，并计算得到二者的同轴度值，进而得到待测零件与其圆孔的同轴度值。本发明可以测得带有圆孔的类轴状零件与其圆孔的同轴度，并且可以通过本发明设计的误差消除算法来消除由于加工精度问题给本发明的同轴度测量方法带来的误差，保证本发明所测得结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112603519B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011460890.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B17/88 , A61B17/70 , B01F27/1125 , B01F35/30
Abstract: 本发明公开了一种推注搅拌装置，包括：腔体，包括带有搅拌叶片的搅拌腔以及与所述搅拌腔连通的注射筒；传动组件，包括由电机驱动的升降组件及搅拌轴，所述搅拌轴与搅拌叶片配合完成搅拌；推注件，由所述升降组件驱动，用于将所述搅拌腔内的内容物推注至所述注射筒后分离出注射活塞至所述注射筒内进行推注。本发明通过电机的正反转控制，分别进行骨水泥搅拌和注射功能，无需人工操作即可完成搅拌和注射功能。
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公开(公告)号：CN112091983B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011283018.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校验装置、系统及方法，精度校验装置包括：承载体，设置有验证示踪器；配准部，包括所述承载体内的若干配准点；验证部，包括至少一个贯穿所述承载体的验证通道及与所述验证通道相配合的验证件。本发明不仅可以在3D影像配准时对系统的执行结果与预期规划进行测量，而且可以对系统执行进行不断优化，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114022466A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111331063.1
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种红外相机标定方法，包括步骤：(1)标定板上安装有已知数量且不对称的反光球，采集反光球标定板的图像并对图像进行二值化处理；(2)对二值化图像进行连通域查找得到图像上的各连通块；(3)对步骤(2)得到的各连通块进行去噪得到最终反光球标记点；(4)通过所述标定板上反光球的数量和位置关系对步骤(4)得到所述反光球标记点进行排序。本发明采用反光球作为标定点，相对于圆形标定板，无论在什么角度相机成像得到的标记点形状都是圆形，从而实现红外相机的标定。
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