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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114046889A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111368041.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01J5/90
Abstract: 本发明公开了一种红外相机的自动标定方法，包括步骤：(1)在机械臂末端固定安装标定工具；(2)调整机械臂末端位姿，计算得到当前标定工具位置处的相机视野平面；(3)规划机械臂的运动轨迹；(4)控制机械臂运动并在各轨迹点通过相机采集标定工具的视野图像，并记录对应的机械臂末端位姿；(5)计算各轨迹点对应的标定工具中心点的三维坐标；(6)通过圆心提取算法提取各轨迹点对应的视野图像内各圆形的圆心坐标；(7)根据步骤(5)和(6)及相机标定函数计算得到相机参数。本发明的标定物相对于相机的位置可以通过提前规划保持一致，使得标定实验具有可复现，保证了标定物位置的一致性，不仅消除了人为因素，而且提取特征更加稳定。
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公开(公告)号：CN112223299B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011445223.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种系统精度验证装置及方法，包括：承载体，设有工装示踪器及至少三个共面不共线的注册点；锥节，为至少一个，其上设有至少一条模拟通道；验证件，设有与模拟通道相对应的两个检测点。本发明能够快速准确的分析出基于2D‑3D影像配准的空间定位精度，为影像配准精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础，保证了导航定位系统的精度。而且影像采集和执行测量在两个空间环境下进行的，有效避免了辐射环境对测量设备的影响。
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公开(公告)号：CN114820798A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210568819.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种标定器匹配方法及装置，获取双目相机采集的第一图像和第二图像，并提取两个图像中用于表征圆形标记物的特征点；将第一图像中的第一目标特征点与第二图像中的第二目标特征点进行三角化重建，得到对应的三维空间点；基于三维空间点筛选出第一图像与第二图像的匹配特征点，将产生匹配特征点对应的三维空间点确定为三维点；基于预设规则将三维点组成标定器，将标定器与标准标定器进行匹配，得到标定器的位姿信息。可见，该方法及装置通过三角化重建消除误匹配特征点，避免左右视图图像中的特征点匹配困难的问题，以准确的构建出三维点，实现稳定的低纹理标定器重建，进而准确确定标定器的位姿信息。
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公开(公告)号：CN112223299A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011445223.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种系统精度验证装置及方法，包括：承载体，设有工装示踪器及至少三个共面不共线的注册点；锥节，为至少一个，其上设有至少一条模拟通道；验证件，设有与模拟通道相对应的两个检测点。本发明能够快速准确的分析出基于2D‑3D影像配准的空间定位精度，为影像配准精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础，保证了导航定位系统的精度。而且影像采集和执行测量在两个空间环境下进行的，有效避免了辐射环境对测量设备的影响。
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公开(公告)号：CN114140499A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111454929.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像中圆形标记物的识别定位方法，包括步骤：(1)通过相机采集包含圆形标记物的图像；(2)提取第一帧图像上各连通区域并进行拟合得到各圆形标记物，据此得到第一帧图像上各圆形标记物的位置及其对应半径；(3)提取第二帧图像上各圆形标记物的位置；(4)根据当前帧图像的上两帧图像之间各圆形标记物的位置得到各圆形标记物的运动向量，并据此结合上一帧图像上的各圆形标记物的位置计算得到当前帧图像上各圆形标记物的预测位置。本发明采用连续帧的跟踪处理，在后续处理过程中无需遍历整张图像，对于主控性能的依赖会降低，满足高帧率和高精度的要求。
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