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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119632608A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411907237.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种器械组件传动空程与传动比确定方法、装置及手术机器人，该方法包括：控制适配器分别沿第一方向和第二方向转动预设角度，以使得目标关节以关节初始位置为起点进行转动，得到目标关节转动后的位置以及目标关节的实际关节角度；第一方向和第二方向相反；预设角度大于主动端和从动端之间的空程间隙对应的角度；确定理论关节角度和实际关节角度之间的角系数，并基于角系数和理论传动比，确定钢丝绳的实际传动比；基于实际传动比以及目标关节转动后的位置，确定适配器的目标空程间隙；如此，可以同时采集到计算目标空程间隙的数据以及计算实际传动比的数据，提高测量效率，降低测量的工作强度。
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公开(公告)号：CN117562667A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311679650.9
申请日：2023-12-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光对位方法，包括：S1、获取激光点与RCM点的初始笛卡尔位置，根据二者之间的位移计算得到激光点的初始位移方向，据此给定一激光点的初始笛卡尔速度，控制激光点运动；S2、获取激光点的实时位移方向；S3、确定激光点位置的受约束关节，计算激光点位置的受约束关节的关节速度；S4、确定维持RCM点位姿相对固定的相关关节，结合S3构建各相关关节速度的控制任务向量，求解所述控制任务向量得到各相关关节的补偿速度，并据此进行补偿控制；S5、重复S4，直至激光点与RCM点的位置对准。本发明改善了机器人在激光对位过程中的安全性与顺畅性，同时提高对位过程的可控性与灵活性。
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公开(公告)号：CN115320573A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211058994.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，控制速度，以使速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。
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公开(公告)号：CN117562666A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311679644.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光方向对准方法，包括：S1、定义激光方向和目标激光方向，计算得到激光方向的受约束关节的目标位置；S2、获取初始激光方向，计算得到激光方向的受约束关节的初始位置，结合S1计算得到该关节的旋转角度与方向；S3、确定维持RCM点位姿相对固定的相关关节，结合S2构建控制任务向量，求解控制任务向量得到各相关关节的补偿速度，据此进行补偿控制；S4、重复S3，直至激光方向到达目标激光方向。本发明在保证RCM点位姿相对固定的情况下，实现了激光点的方向对准，进而可以辅助医护人员进行打孔点的定位，同时方便医护人员时刻明确腔镜视野所指向的病灶方位，从而极大的提高了腔镜手术的安全性与术前便捷性。
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公开(公告)号：CN115778557A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211358248.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种腹腔镜手术系统控制台及其传动控制方法，控制台包括：底盘、立柱、扶手和头显，还包括：相互独立的扶手升降组件和头显升降组件；控制单元，用于根据升降指令实时计算扶手和头显的高度差；在高度差在预设范围内时，控制升降指令对应的扶手或头显进行升降；在高度差在预设范围外时，若高度差变化趋势为接近预设范围，控制升降指令对应的扶手或头显进行升降，若高度差变化趋势为远离所述预设范围，将扶手和头显进行同步升降。本申请实施例提供的腹腔镜手术系统控制台提高了对于不同身高操作者的适应性。
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