公开(公告)号：CN115781687A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211683466.7

申请日：2022-12-27

Applicant: 佗道医疗科技有限公司

Inventor： 朱德志 ,  杨辉 ,  陈云川 ,  薛琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种免传感器机器人柔顺控制方法，包括：根据受力分析计算得到机器人的编码器变化量与所受拖动的外力之间的映射关系，从而结合采集到的编码器变化量计算得到关节所受外力；构建导纳控制模型，计算关节的目标力矩并控制关节运动。本发明利用手术机器人关节中的编码器，将编码器的变化量与拖动点施加的力的大小和方向的变化映射起来，无需安装传感器，成本低，适用于安装有编码器的关节结构。

公开(公告)号：CN115500957A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211221716.5

申请日：2022-10-08

Applicant: 佗道医疗科技有限公司

Inventor： 杨辉 ,  申登伟 ,  薛琪 ,  朱德志 ,  王锋 ,  桂凯

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种手术机器人远心不动点调整方法，包括步骤：建立导纳控制模型；计算远心不动点的当前位置，并结合其初始位置及采集的器械臂所受外力对所述导纳控制模型进行调整使得所述远心不动点在设定范围内运动，并据此计算得到远心不动点的目标位置；根据远心不动点的目标位置，求解各关节的目标位置并驱动各关节运动。本发明可以调整RCM点的位置以释放患者体表与机器人接触的应力，减少对患者体表的应力损伤，且RCM点的调整被约束在较小的运动范围内，具有安全保护功能，避免因人为因素导致的拖动幅度过大等风险。

公开(公告)号：CN115781675A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211475985.4

申请日：2022-11-23

Applicant: 佗道医疗科技有限公司

Inventor： 朱德志 ,  陈云川 ,  杨辉 ,  薛琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人末端器械的控制方法，包括：根据更换前后器械的长度差确定更换后器械的目标位置；根据机器人动力学模型对器械进行重力矩和摩擦力矩补偿，控制器械运动；当更换后器械运动到距离目标位置为预设距离的位置时，采用具有固定重力补偿的PD控制模型对其进行控制。本发明可以实现器械拖动过程中平稳停止，且可以根据安装器械的不同调整记忆位置，实现器械末端位置保持一致。