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公开(公告)号：CN114633747B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210131679.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W60/00 , G06F18/23213
Abstract: 一种基于变道场景数据的典型变道轨迹确定方法、装置及计算机存储介质，涉及自动驾驶技术领域。解决了现有变道轨迹的提取技术存在的轨迹公共特征的提取率较低以及由于特征提取时考虑的因素不够充分导致获得的变道轨迹应用于自动转向控制或者自动驾驶中失去了实际落地应用的能力的问题。所述方法中，基于自动驾驶车辆采集的变道场景数据提取表征变道轨迹的参数，并基于所述参数获得轨迹表达；然后对变道轨迹进行分割成若干子轨迹；针对每条子轨迹的参数特征进行转换，汇总后获得变道轨迹数据集；针对该数据集进行聚类获得典型的变道轨迹。本发明是根据实际变道场景获得的变道轨迹，应用于自动驾驶技术领域更可靠。
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公开(公告)号：CN114047496B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111198273.8
申请日：2021-10-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/481 , G01S7/483 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达可调的耦合系统及方法，方法包括在自动驾驶车辆的前方、左侧及右侧分别安装激光雷达安装底座组，再安装低线激光雷达，根据驾驶场景调整各组激光雷达安装底座组中激光雷达安装面倾斜角度和转动角度，并锁定激光雷达安装面的工作位置，获取自动驾驶车辆两侧和前方各激光雷达的点云数据，并转换到同一坐标系下实现所有激光雷达的耦合。本发明多激光雷达可调的耦合系统，结构可灵活组合及调节，支持3个以上激光雷达点云数据耦合；多激光雷达耦合时，可确保各激光雷达发射光线均匀交叉分布；根据场景采集工况变化，可动态调整激光雷达姿态，自动增加所需区域的点云密度，提高探测精度。
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公开(公告)号：CN118503638A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410497462.2
申请日：2024-04-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种评价滤波效果的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法可以包括：利用待评价滤波器对车辆加速度信号进行滤波处理，获取第一加速度信号；对车辆速度信号进行处理，获取第二加速度信号；对所述第一加速度信号和所述第二加速度信号进行计算，获取评价参数，其中，所述评价参数表征所述待评价滤波器的滤波效果。本申请的一些实施例可以在保留车辆信号重要信息的前提下，客观的评价相关算法的滤波效果，评价准确度较高。
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公开(公告)号：CN118343113A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410385272.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种记忆泊车功能的性能评价方法、装置、设备及介质，方法包括：获取泊车测试场景的静态特征数据表，并基于静态特征数据表构建泊车测试场景对应的泊车测试场景设计矩阵；基于泊车测试场景设计矩阵确定出位于泊车测试场景内的多个泊车测试车位；从多个泊车测试车位中确定出目标车位，并基于待测试车辆在泊车测试场景中的起始位置以及目标车位在泊车测试场景中的位置确定出规划行驶轨迹；获取待测试车辆从起始位置到目标车位的原始记忆泊车行驶轨迹，并对规划行驶轨迹与原始记忆泊车行驶轨迹进行位置偏差对比，以基于位置偏差对比结果对待测试车辆的记忆泊车功能进行性能评价。通过方法及装置，能够对记忆泊车功能的性能进行充分评价。
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公开(公告)号：CN118243399A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410297487.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶测试场景的确定方法和确定装置，所述确定方法包括：分别获取用于对待测试自动驾驶功能进行第一试验的多个测试工况组以及用于对所述待测试自动驾驶功能进行第二试验的多个测试路线和每个测试路线对应的至少一个评价特征下的特征值；分别筛选出用于所述第一试验的第一运行条件数据和用于所述第二试验的第二运行条件数据；基于所述第一运行条件数据获得目标测试工况组；基于所述第二运行条件数据和每个测试路线对应的至少一个评价特征下的特征值获得目标测试路线；将所述目标测试工况组和所述目标测试路线确定为测试场景。所述确定方法，能够使得确定的测试场景与自动驾驶功能更加匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115200890A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210707258.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，具体涉及一种智能网联汽车试验场地设计方法；由于采用测试分区设计，因此完成各测试分区道路需求设计后，可进行并行设计，提高试验场地的设计效率，综合考虑了L2级整车先进驾驶辅助系统、L3级及其以上自动驾驶整车试验标准场景道路需求，满足国标、团标、C‑NCAP、ISO及Euro NCAP等标准测试场景需求；依据测试标准定义了智能网联汽车试验场测试道路需求，给出了可量化的设计方法，支持试验场地的前期设计，可减少设计成本，是一种适用于L4级及以上，可拓展、柔性化智能网联试验场地的设计方法。
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公开(公告)号：CN115062445A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210304419.0
申请日：2022-03-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 基于自然驾驶数据的仿真场景搭建方法及系统，涉及自动驾驶技术领域中驾驶场景的构建技术。解决了现有自动驾驶场景构建方法依赖于手工搭建、可移植性差，并且无法完全还原全部动态信息的问题。所述方法采集自然驾驶情况下获得的场景数据作为基础；从其中提取csv信息；将本车坐标与目标车坐标转转到同一坐标系中；利用开源地图OSM和采集获得的场景数据生成静态地图；将车道信息、本车信息和目标车信投影至所述静态地图中，同时对所述静态地图中的路网信息进行修正；通过SCP指令将所述csv信息转换成xml格式文件；以时间为触发条件，将修正路网信息之后的静态地图和xml格式文件导入VTD生成动态图，完成搭建。本发明适用于对自动驾驶场景的构建。
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公开(公告)号：CN111638487B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010376068.5
申请日：2020-05-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S5/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车测试设备及方法，车辆自动泊车测试设备技术领域，目的是解决现有的测量方法所存在的诸多缺陷和问题，本发明将车辆、障碍物、周围环境等建立在一个测试坐标系中，通过无线电测距技术、通信技术，实时绘制出各点的坐标位置，进而生成各点的移动轨迹及移动速度、两点相对距离、整车轮廓包络等信息，在任意区域均可使用，整个装置完全依靠装置内元件的工作实现，因此不影响整车正常使用，避免了现有技术所存在的问题。
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公开(公告)号：CN114637667A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210172336.0
申请日：2022-02-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 自然驾驶场景数据特征点选取的场地测试用例提取方法与系统，属于车辆道路数据采集技术领域。本发明解决了现有的马尔科夫蒙特卡洛、吉布斯提取测试用例会造成关键特征丢失，数据集中的问题。所述方法包括以下步骤：步骤S1，对采集的场景数据进行提取；步骤S2，提取不同的道路类型的候选车速和车速区间，并根据不同的场景，确定描述场景参数；步骤S3，在车速区间下，提取确定场景顺位参数每个特征值与特征区间。本发明适用于车辆道路数据采集技术领域中，基于自然驾驶场景数据特征点进行提取场地测试用例。
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公开(公告)号：CN119354570A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411319451.1
申请日：2024-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动紧急转向功能测试方法、装置、车辆及介质，方法采用车辆自动紧急转向功能测试系统，系统包括控制主机、目标物组件和防侧翻组件，方法包括：根据第一几何位置关系、当前被测车辆的位置坐标、当前被测车辆的第一方向加速度、当前被测车辆的航向角、第二几何位置关系、目标物的位置坐标、目标物的第一方向加速度和目标物的航向角，得到当前被测车辆碰撞时间；若当前被测车辆碰撞时间处于预设时间区间，并且当前被测车辆的自动紧急转向功能触发，则判定被测车辆的自动紧急转向功能处于激活状态。由此，解决了背景技术存在安全风险、便利性不足以及数据无法同步等问题，实现了安全高效地测试车辆自动紧急转向功能的性能。
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