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公开(公告)号：CN113931649A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128672.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巷道掘进机位姿调控方法；本发明以巷道掘进机位姿偏差补偿界限为依据，结合巷道掘进机目标轨迹与实际位姿，提出掘进机位姿调控过程中大位姿偏差状况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏以及小位姿偏差状况下通过控制截割臂液压系统实现截割臂补偿的方法实现巷道掘进机的自动位姿调控；本发明能够安全高效地实现巷道掘进机位姿的自动实时检测与纠偏，有效地解决传统手动纠偏方式带来的效率低下，极易造成巷道超挖或欠挖的问题。
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公开(公告)号：CN114109430B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111439141.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种硬岩切割截割两用掘进机，包括切割装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机；切割装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；本发明结构紧凑，能够实现对岩层硬度f≥10的坚硬岩层进行快速切割和截割，从而进一步提高掘进效率、降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN113931649B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111128672.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巷道掘进机位姿调控方法；本发明以巷道掘进机位姿偏差补偿界限为依据，结合巷道掘进机目标轨迹与实际位姿，提出掘进机位姿调控过程中大位姿偏差状况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏以及小位姿偏差状况下通过控制截割臂液压系统实现截割臂补偿的方法实现巷道掘进机的自动位姿调控；本发明能够安全高效地实现巷道掘进机位姿的自动实时检测与纠偏，有效地解决传统手动纠偏方式带来的效率低下，极易造成巷道超挖或欠挖的问题。
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公开(公告)号：CN114109430A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439141.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种硬岩切割截割两用掘进机，包括切割装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机；切割装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；本发明结构紧凑，能够实现对岩层硬度f≥10的坚硬岩层进行快速切割和截割，从而进一步提高掘进效率、降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN104229383A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410416651.9
申请日：2014-08-22
Applicant: 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心 , 中国矿业大学
IPC: B65G15/22
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机皮带牵引装置，包括夹带机构（1）、托架小车（2）、绞车（3）、下导向绳轮架（4）和上导向绳轮架（5），绞车、下导向绳轮架固定安装在托架小车上，下导向绳轮架包括底板（4.1）、下绳轮架（4.2）和下绳轮（4.3），下绳轮的轮面平行于底板的上表面设置；上导向绳轮架安装在带式输送机机架（6）上，包括支撑横梁（5.1）、上绳轮架（5.2）、上绳轮（5.3）和滑动绳轮组（5.4），上绳轮同下绳轮设置，滑动绳轮组固定连接于支撑横梁上表面的一端。本装置在发生断带事故进行检修时能够减轻工作人员劳动强度的同时实现快速牵引，缩短检修时间，快速恢复生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104229383B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410416651.9
申请日：2014-08-22
Applicant: 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心 , 中国矿业大学
IPC: B65G15/22
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机皮带牵引装置，包括夹带机构（1）、托架小车（2）、绞车（3）、下导向绳轮架（4）和上导向绳轮架（5），绞车、下导向绳轮架固定安装在托架小车上，下导向绳轮架包括底板（4.1）、下绳轮架（4.2）和下绳轮（4.3），下绳轮的轮面平行于底板的上表面设置；上导向绳轮架安装在带式输送机机架（6）上，包括支撑横梁（5.1）、上绳轮架（5.2）、上绳轮（5.3）和滑动绳轮组（5.4），上绳轮同下绳轮设置，滑动绳轮组固定连接于支撑横梁上表面的一端。本装置在发生断带事故进行检修时能够减轻工作人员劳动强度的同时实现快速牵引，缩短检修时间，快速恢复生产。
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公开(公告)号：CN114909147B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210758185.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大倾角小转弯半径的全断面掘进机，包括刀盘，刀盘的前端安装有前置刀盘，刀盘的后端连接有刀盘驱动装置，刀盘驱动装置的外部套设有推进机构，刀盘的后端通过推进机构连接有盾体，盾体内对应安装有支撑机构、管形带式输送机，盾体的后端对应连接有若干个运载车，运载车上安装有探测钻机、锚杆钻机，运载车内安装有直线带式输送机，直线带式输送机与管形带式输送机通过转弯运输托辊连接，推进机构包括整体呈Stewart平台X并联形式分布的12组铰接油缸，运载车底部安装有若干可横向移动的接地轮，本发明可以在小转弯半径内完成掘进与煤炭的输送，整机掘进效率与小转弯半径输送能力得到提高。
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公开(公告)号：CN114029986A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111387622.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
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公开(公告)号：CN105152825B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510670991.9
申请日：2015-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: C06D5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单组元推进剂催化分解的压缩气体生成装置，包括储存单组元推进剂的卸料箱、控制单组元推进剂通断的二位二通控制阀、催化分解单组元推进剂的催化剂床、单向阀、储存压缩气体的储气罐、显示压力的卸料箱压力表和储气罐压力表，在卸料箱的上端设有通过接管连接卸料箱压力表，卸料箱的下端通过接管连接二位二通控制阀的一端口，二位二通控制阀的另一端口与催化剂床的上端通过铜管连接，催化剂床的下端也通过铜管与单向阀的一端连接，单向阀的另一端通过铜管与储气罐相连，储气罐上端通过接管连接储气罐压力表。本发明可按需要通过催化分解单组元推进剂生成高压气体，无需电机或内燃机，其结构简单、体积小、工作噪声低。
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公开(公告)号：CN103935903B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410155743.6
申请日：2014-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种矿车取料机的提升装置，包括与吊臂支撑梁焊接的油缸底座支撑板、与油缸底座支撑板销轴连接的油缸、与油缸活塞杆螺纹连接的动绳轮组、同样焊接在吊臂支撑梁上的钢丝绳固定组件、固定在钢丝绳固定组件上的钢丝绳接头、两端都用钢丝绳接头固定的钢丝绳、用于改变钢丝绳方向的换向定绳轮组以及通过销轴固定在吊臂支撑梁上的前端绳轮组。本提升装置通过油缸带动动绳轮组控制钢丝绳的运动，实现挖料机构的上下运动，其结构紧凑，尺寸小，拆装运输方便，利于矿车取料机在狭小空间内工作。
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