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公开(公告)号：CN112761658B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110053354.2
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法。该硬岩巷道掘进工艺包括；在巷道断面钻出施工孔；对所钻施工孔进行涨裂；对涨裂后的断面进行截割；将截割下来的碎块运出巷道；对新掘进出的巷道进行初喷；将初喷完成的巷道进行锚杆支护；对完成锚杆支护的巷道进行复喷。本发明所涉及的硬岩巷道掘进多设备协同方法，由集控中心、主控制器、无线通讯装置构成的控制系统和由钻涨掘进机子系统、皮带运输机子系统、湿喷台车子系统、锚杆台车子系统构成的总作业系统。本发明所提供的硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法，能够安全高效地提高硬岩巷道掘进速度，有效地解决现有硬岩巷道多种施工设备之间的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN113914879A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111056072.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转‑冲击作用下实现硬岩类矩形高效盾构的刀盘，包括安装有两个花瓣形刀架的前盾体，花瓣形刀架上安装有滚刀、刮刀，用以实现断面大面积旋转截割，冲击装置冲击破碎花瓣形刀架旋转截割的切削盲区，形成滚刀、刮刀、冲击等多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，实现硬岩巷道类矩形断面完全截割、同步高效成型，节省了巷道空间，提高了地下空间利用率，提高了硬岩巷道掘进成型的效。
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公开(公告)号：CN110024579B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910283639.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种多功能景观树修剪设备，包括修剪结构和两个行走结构，行走结构包括横板，横板两端均设有气缸和转动连接有竖杆，气缸伸出端铰接有夹紧块，竖杆与夹紧块固定，竖杆一端穿过横板并固定有电机盒，电机盒内部和底部分别设有第一电机和转换箱，第一电机通过齿轮传动系统活动连接有车轮；修剪结构包括通过四个支撑架与两个横板的两端固定的顶箱，顶箱从上到下分别固定有支撑板和滑动连接有滑板，支撑板底部设有限位螺母，滑板顶部和底部分别设有第二电机和第三电机，第二电机输出端设有螺栓，滑板上设有两个限位杆，第三电机输出轴固定有切割装置，其自动化程度高，劳动强度小，能优质安全的完成景观树木外形修剪的自动化设备。
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公开(公告)号：CN112229394A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011096677.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。
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公开(公告)号：CN110905544A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911170030.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种脉冲射流辅助式掘进机，包括分别固定安装在悬臂式掘进机前端两侧的两个脉冲射流系统，脉冲射流系统包括依次连接在一起的脉冲射流装置、姿态调整机构以及距离调整机构，距离调整机构固定安装在悬臂式掘进机上；脉冲射流装置包括储能系统、冲击系统和喷射系统；本脉冲射流辅助式掘进机结构紧凑，能够在不增加能耗的前提下实现对岩层硬度f>10的坚硬岩层快速冲蚀弱化，进而实现提高掘进效率、降低安全隐患的目的。
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公开(公告)号：CN110227364A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910347569.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种灭尘用泡沫发生装置，包括泡沫发生系统和泡沫检测系统；所述泡沫发生系统包括：管道混合器，以及与管道混合器出口连接的发泡器，所述发泡器的出口与泡沫检测系统相连。本发明用泡沫发生系统调控出任意配比的泡沫，完成发泡装置的清洗以及响应测试，还能利用泡沫检测系统完成泡沫的性能检测。在此基础上，还可以利用PLC实现数据读取和系统自动化控制。此发明具有使用方便可靠，通用性强等突出优势，提供了寻找具体除尘场合所需泡沫的配比形式的捷径。
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公开(公告)号：CN110195586A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910481202.5
申请日：2019-06-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用磨料射流提高采煤机开采煤层厚度的装置及方法，其中装置包括刮板机和安装在刮板机上的双滚筒采煤机，所述双滚筒采煤机包括滚筒、截割臂、调高油缸和机身，机身上装载有磨料射流发生器，机身的两侧分别连接一个截割臂，机身的两侧分别安装一个调高油缸，调高油缸与其相对应侧的截割臂相连接，截割臂端部的一侧设置有滚筒，滚筒的圆柱外壁上设置有若干机械截齿，滚筒的圆柱外壁上还设置有两个高压喷嘴II，截割臂端部的一侧连接高压喷嘴架的一端，高压喷嘴架的另一端安装有高压喷嘴I，高压喷嘴架相对于截割臂的连接轴旋转，高压喷嘴I和高压喷嘴II均连接磨料射流发生器。本发明开采煤岩高度高、破碎煤岩能力强、效率高。
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公开(公告)号：CN110171721A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910284379.6
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，包括设有立柱的底盘，立柱从下到上转动连接有四个通过三个多级液压缸铰接在一起的转向连杆和导轨，最上端的转向连杆通过一个多级液压缸与导轨铰接，导轨上滑动连接有两个通过第二液压缸铰接在一起的第一滑块和第二滑块，第二滑块通过第一液压缸与导轨铰接，导轨上方设主臂，主臂底部设楔块，楔块铰接前臂和后臂，前臂和后臂分别与第一滑块和第二滑块铰接，第二滑块上设竖杆，竖杆铰接第二辅助连杆，楔块铰接定向连杆，定向连杆与第二辅助连杆铰接；主臂一端通过第一液压缸与第二滑块铰接，另一端铰接执行器连杆，执行器连杆顶部铰接第一辅助连杆，第一辅助连杆与竖向连杆铰接。
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公开(公告)号：CN110024579A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910283639.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种多功能景观树修剪设备，包括修剪结构和两个行走结构，行走结构包括横板，横板两端均设有气缸和转动连接有竖杆，气缸伸出端铰接有夹紧块，竖杆与夹紧块固定，竖杆一端穿过横板并固定有电机盒，电机盒内部和底部分别设有第一电机和转换箱，第一电机通过齿轮传动系统活动连接有车轮；修剪结构包括通过四个支撑架与两个横板的两端固定的顶箱，顶箱从上到下分别固定有支撑板和滑动连接有滑板，支撑板底部设有限位螺母，滑板顶部和底部分别设有第二电机和第三电机，第二电机输出端设有螺栓，滑板上设有两个限位杆，第三电机输出轴固定有切割装置，其自动化程度高，劳动强度小，能优质安全的完成景观树木外形修剪的自动化设备。
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公开(公告)号：CN104373126A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410738368.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: E21C41/16 , E21F15/005 , E21F15/08 , E21F15/10
Abstract: 本发明公开了一种钻采法矸石充填方法及设备，根据薄煤层井下实际工况，将井下顺槽掘进产生的矸石破碎，采用气力输送设备输送至钻采工作面，并与原煤中分选出的矸石一同充填采空区。该充填工艺采用气力输送矸石和煤块的技术，具有易实现采煤与充填平行作业、占用巷道空间小、物料输运和设备配置方便等优点，而且将矸石作为充填主料，能有效地兼顾开采经济效益与环境效益，提高煤炭资源的回收率、降低充填成本，是一种兼顾薄煤层开采经济效益和开采安全性的绿色开采充填方法。
