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公开(公告)号：CN116625806A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310477687.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于力学测试技术领域，具体涉及一种基于凸轮丝杆的柔性加载夹具教学仪器，本夹具包括可调凸轮弹性定力机构和可调移动机构，可调凸轮弹性定力机构包括导杆、滑动杆、压簧、滚子架、两摆动凸轮；导杆、滚子架、滑动杆依次同轴连接，导杆外周套设压簧，两摆动凸轮设于导杆两侧，与滚子架两侧相接触，两摆动凸轮通过两拉簧连接；可调移动机构带动可调凸轮弹性定力机构进行线性移动。当可调凸轮弹性定力机构与零件相接触后，产生从零件向导杆的力，压簧受力挤压，两摆动凸轮受力向外扩张，因拉簧的存在又将两摆动凸轮向内收缩，从而拉簧和压簧在凸轮曲率的变化下，两者分解产生的作用力在压缩压簧的方向的合力为恒力，因此保证加载力的稳定性。
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公开(公告)号：CN112377205B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011260631.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明属于硬岩掘进设备及方法领域，特别涉及一种集冲钻、滚压、盘削于一体的硬岩掘进机及使用方法，掘进机由掘进机本体、滚压盘削截割头、冲钻装置组成，改变了传统掘进机截割形式，在截割头破岩之前，先利用冲钻装置进行冲孔，冲孔直径达到300~500毫米、深度1~1.5米（满足至少两个截割深度）后，再利用截割头以孔中心为中心开始螺旋形截割，而且截割头截割时利用的是滚刀滚压和盘削刀盘削剥落破岩相结合的破岩技术，多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，且不需要爆破作业，能够实现快速掘进硬岩，提高了硬岩掘进的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112377205A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011260631.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明属于硬岩掘进设备及方法领域，特别涉及一种集冲钻、滚压、盘削于一体的硬岩掘进机及使用方法，掘进机由掘进机本体、滚压盘削截割头、冲钻装置组成，改变了传统掘进机截割形式，在截割头破岩之前，先利用冲钻装置进行冲孔，冲孔直径达到300~500毫米、深度1~1.5米（满足至少两个截割深度）后，再利用截割头以孔中心为中心开始螺旋形截割，而且截割头截割时利用的是滚刀滚压和盘削刀盘削剥落破岩相结合的破岩技术，多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，且不需要爆破作业，能够实现快速掘进硬岩，提高了硬岩掘进的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN110154067A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910283696.6
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。
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公开(公告)号：CN110014416A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910283646.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种堆垛机器人夹持力动态匹配系统和方法，包括上位机PC、控制器、检测系统以及夹持器，所述检测系统包括视觉传感器、两个测距传感器S1以及加速度传感器S2，所述视觉传感器包括分别设置在工件运输带一侧和上方的水平视觉传感器Sh和竖直视觉传感器Sv，所述测距传感器S1和所述加速度传感器S2均设置在所述夹持器上，根据工件几何特征和纹理特征实现堆垛机器人夹持力动态自动匹配；本发明有效避免了工件动态拾取过程中的过夹持和欠夹持现象，对木工家具生产线智能化堆垛的节能降耗作业具有实际工程意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107130975B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710545796.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光阵列旋转扫描的掘进机精确纠偏装置及方法，该纠偏装置包括控制系统、捷联惯导和线激光阵列，线激光阵列包括固定基台，固定基台上设置步进电机，步进电机输出轴与旋转柱相连，在旋转柱的外圆柱表面沿轴向间隔设置若干激光测距传感器；该纠偏方法包括：通过捷联惯导实时采集掘进机位置坐标信息，对掘进机做粗略定位，每隔固定周期通过激光测距传感器获取掘进机相对于巷道轴线的偏移量，根据偏移量对掘进机做位置修正，实现掘进机的精确纠偏。本发明通过捷联惯导与线激光阵列旋转扫描联合作用，可实现掘进机的精确纠偏。
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公开(公告)号：CN108561676A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711360994.8
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置，包括摄像头、中空回转架、活动防护组件和刮条组件；中空回转架连接在和机器人本体的前端，摄像头设置在中空回转架内；刮条组件两端连接在中空回转架上，刮条组件的内侧压合在摄像头端部；静态防护罩设置在摄像头上，回转铰接头固定在中空回转架上，活动防护罩的一端连接在回转铰接头上；活动罩驱动器固定在中空回转架的后侧，活动罩驱动器伸出或缩回带动活动防护罩开启或关闭；上述装置将动态防护、静态防护和擦拭清理三者协调作用，在清淤作业中防止泥垢附着镜头，同时能对镜头进行自动擦拭，提高机器视觉识别清晰度和有效性，提高巡检机器人对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN108711146B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810354520.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外图像融合的煤岩识别装置及方法，装置包括防爆外壳、高透光板一、红外相机、环形光源、高透光板二、可见光相机、支撑板、煤岩识别模块和隔震器，红外相机和可见光相机拍摄的图片经过煤岩识别模块处理后，得到煤岩界面点坐标，输入PLC调高控制模块中，生成控制电压信号，控制液压执行单元的动作。所述方法是利用小波变换、数字形态学，SIFT特性点提取和细胞神经网络等方法进行图像融合、图像拼接和煤岩界面曲线提取等操作，从而识别出采煤机下一截割循环的煤岩界面信息，为调高控制提供依据。该装置及方法能在能见度低下、粉尘大的工作面环境下获取清晰煤岩图像，测量精度高、应用范围广、可靠性好。
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公开(公告)号：CN108071394B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201711143580.X
申请日：2017-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种钻探掘进机探测装置，包括勘探机构，所述勘探机构布置于钻头及多阶钻杆的内部，钻头与钻杆以及钻杆与钻杆之间可拆卸连接，勘探机构包括雷达天线、无线发射模块、拉伸弹簧、旋转密封、导杆、柔性防震壳、弹簧挡板、压缩弹簧、挡板、弹性挡圈和雷达接收装置。本发明安装在钻进机构的中心，通过雷达天线相对钻杆的伸缩移动，就可以实现钻探截割同步进行；具有检测精度高、检测范围大、实时性好、可靠性高、成本低等优势。
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公开(公告)号：CN109681719A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811581130.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动式管道机器人，包括前机体、伸缩电磁铁和后机体，前机体和后机体结构相同且前后对称设置，伸缩电磁铁设置在前机体和后机体之间，且与前机体之间通过弹簧一相连，与后机体之间通过弹簧二相连；前机体包括机壳和旋转电磁铁，机壳的侧壁上径向均匀开设若干通孔，通孔内设有可以在通孔内伸缩的支撑腿，机壳内设有旋转凸轮，旋转凸轮旋转可以带动机壳侧壁上的支撑腿沿着通孔伸缩；旋转电磁铁固定在机壳的后端板外侧，且其旋转输出轴穿过后端板与旋转凸轮相连并带动旋转凸轮正反转，机壳的前端安装有前端板。本发明结构布局紧凑，支撑力可靠，可以应用于各种微型管道内作业要求。
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