公开(公告)号：CN110014416A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910283646.8

申请日：2019-04-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  谢奇志 ,  江红祥 ,  崔玉明 ,  李允旺 ,  张德义 ,  姚健

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种堆垛机器人夹持力动态匹配系统和方法，包括上位机PC、控制器、检测系统以及夹持器，所述检测系统包括视觉传感器、两个测距传感器S1以及加速度传感器S2，所述视觉传感器包括分别设置在工件运输带一侧和上方的水平视觉传感器Sh和竖直视觉传感器Sv，所述测距传感器S1和所述加速度传感器S2均设置在所述夹持器上，根据工件几何特征和纹理特征实现堆垛机器人夹持力动态自动匹配；本发明有效避免了工件动态拾取过程中的过夹持和欠夹持现象，对木工家具生产线智能化堆垛的节能降耗作业具有实际工程意义。

公开(公告)号：CN112229394A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011096677.1

申请日：2020-10-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 崔玉明 ,  刘送永 ,  杜长龙 ,  张德义 ,  王愁 ,  姚健

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  E21D9/00 ,  E21F13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。

公开(公告)号：CN112229394B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202011096677.1

申请日：2020-10-14

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏中机矿山设备有限公司

Inventor： 崔玉明 ,  刘送永 ,  杜长龙 ,  张德义 ,  王愁 ,  姚健

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  E21D9/00 ,  E21F13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。