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公开(公告)号：CN106402578A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610977696.2
申请日：2016-11-08
Applicant: 绍兴职业技术学院
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及一种用于微小管道的探查机器人，包括支撑块，支撑块的两端均连接有单向移动部件，单向移动部件与管道内壁接触，支撑块连接有万向连接器，万向连接器连接有探查器和驱动部件，探查器和驱动部件分别位于支撑块的两侧。本发明用以探查管道堵塞、水污染等情况，其变形小、输出功率大、移动速度快、灵活性好、运行可靠，且结构简单，易于加工制作，成本低廉。
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公开(公告)号：CN105240647A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510768085.2
申请日：2015-11-11
Applicant: 无锡清杨机械制造有限公司
Inventor： 唐靖岚
IPC: F16L55/34 , F16L55/38 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L55/38 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于液压驱动的穿行钢管装置，当液压驱动缸驱动液压缸轴的时候，圆柱支架向前侧随着液压缸轴伸长而向前移动，此时由于与液压缸相连的行走臂与钢管内侧成一定的夹角而卡住不能向后运动。当液压驱动缸收缩，并且弹簧也施加回复力使收缩更稳定，此时与液压缸轴相连的圆柱支架被连在其上的行走臂卡在钢管内侧上而不能向后移动，但是液压缸却可以向前运动，因为此时连在液压缸上的行走臂与其运动方向成锐角，所以可以向前运动，这样通过液压缸的伸长与收缩，该装置完成了向前单向前进一步。因此，液压缸的不断伸长与收缩，该穿行装置就在钢管内侧不断向前运动。
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公开(公告)号：CN103759095A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410048659.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 滨州学院
IPC: F16L55/34 , F16L101/10 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/10 , F16L2101/12
Abstract: 本发明的可在管道内自由行走的装置，包括结构相同的前行走机构和后行走机构，其均由伺服电机、外套筒、内套筒、行走伸缩臂、固定伸缩臂组成，外套筒位于内套筒的外围，行走伸缩臂、固定伸缩臂选择性地与内套筒、外套筒的端部相连接，伺服电机通过传动机构驱使内套筒与外套筒做间歇性相对运动；所述前行走机构与后行走机构通过电动推杆相连接，后行走机构中设置有驱使电动推杆伸缩的行走电机。本发明的装置，通过行走、固定伸缩臂与管道内壁的选择性接触，并在行走电机对电动推杆的驱动作用下，可驱使整个装置在管道内部自由行走，可代替人工进行管道和管网的维护、检修和清淤作业，减轻了工人的劳动，避免了危险事故的发生。
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公开(公告)号：CN108278440A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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公开(公告)号：CN107143722A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710364988.3
申请日：2017-05-22
Applicant: 四川建筑职业技术学院
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及机器人载体领域，具体的说，是一种用于地下管道检测机器人的爬行装置，包括外壳，外壳内部设有驱动电机，所述驱动电机安装有主传动轴，主传动轴上设有齿轮，所述外壳任意一端安装有前置固定板，另一端安装有后置固定板，前置固定板和后置固定板通过转动轴分别安装有四个轮臂，轮臂上固定有滚轮，滚轮通过传动皮带与转动轴上的传动皮带齿轮连接；前置安装板和后置安装板上安装有副传动轴和轴承，副传动轴上设有齿轮，主转动轴的齿轮与副传动轴咬合，将动力分散给副传动轴，副传动轴连接轴承，轴承通过齿轮结构与转动轴连接，带动转动轴转动，从而使滚轮转动，轮臂上设有弹簧将轮臂向外撑开，使滚轮更好地与管道内壁接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105276334A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510697140.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN107084297A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710490935.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性自驱动螺旋管道机器人，包括张紧机构、行走机构、若干个主体机构和连接装置，相邻的主体机构通过连接装置连接，在主体机构的一侧连接有行走机构，行走机构内设有张紧装置；所述主体机构的一端连接有减速器，减速器与行走机构连接；所述张紧机构包含中心杆、滑块机构和连杆，所述中心杆与减速器连接，在中心杆上套有滑块机构和压缩弹簧，压缩弹簧通过调整螺母安装在中心杆上，所述滑块机构通过连杆与行走机构连接。本发明通过张紧装置调节驱动轮轴之间的夹角，从而调整多个驱动轮形成的外接圆半径，从而适应不同半径的管道，依靠驱动轮主动螺旋方式前进，扩大了管道机器人的使用范围。
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公开(公告)号：CN103672295A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310656981.0
申请日：2013-12-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/34
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/10 , F16L2101/30
Abstract: 本发明提供一种蠕动式管道机器人爬行机构，适用于160-220mm之间的管道直径，结构采用三段式模块化设计，首尾分别为前锁紧机构和后锁紧机构，中间部分为伸缩机构。在管道内向前运行时，首先前锁紧机构松开，后锁紧机构锁紧，伸缩机构伸长，把前锁紧机构向前推出，之后前锁紧机构锁紧，后锁紧机构松开，伸缩机构收缩带动后锁紧机构向前运动，完成一个前进运动周期，以这种方式循环运动，实现蠕动式管道机器人周期性的前进运动。反之可实现机器人周期性的后退运动。该发明采用模块化设计，具有一定的管径变化适应能力和弯道通过能力，可以实现机器人在管道内的蠕动式前进或后退。
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公开(公告)号：CN1714738B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200510081165.7
申请日：2005-06-29
Applicant: 日本缆绳系统株式会社
CPC classification number: A61B1/0055 , A61B1/00156 , A61B1/00158 , A61B34/73 , B08B9/049 , E21B23/14 , F16L55/28 , F16L55/34 , H02K99/20
Abstract: 本发明可提供一种行进/停止的切换容易，只要利用电气布线就可以进行行进和停止的远距操作，并且即使在直径小的管路内也容易操作的管路内的行进装置。本发明的管路内的行进装置(10)的构成包括：将大于等于3个绕组(15)、(16)、(17)的列在磁力线方向进行柔性连接容纳的导向框(11)；在该导向框的外周上以可以在轴方向上自由移动的方式设置的环状的永久磁铁(19)、(20)、(21)，选择绕组的通电方式并按着预先决定的程序进行控制的计算机等的选择装置。
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公开(公告)号：CN1714738A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200510081165.7
申请日：2005-06-29
Applicant: 日本缆绳系统株式会社
CPC classification number: A61B1/0055 , A61B1/00156 , A61B1/00158 , A61B34/73 , B08B9/049 , E21B23/14 , F16L55/28 , F16L55/34 , H02K99/20
Abstract: 本发明可提供一种行进/停止的切换容易，只要利用电气布线就可以进行行进和停止的远距操作，并且即使在直径小的管路内也容易操作的管路内的行进装置。本发明的管路内的行进装置(10)的构成包括：将大于等于3个绕组(15)、(16)、(17)的列在磁力线方向进行柔性连接容纳的导向框(11)；在该导向框的外周上以可以在轴方向上自由移动的方式设置的环状的永久磁铁(19)、(20)、(21)，选择绕组的通电方式并按着预先决定的程序进行控制的计算机等的选择装置。
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