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公开(公告)号：CN108278440A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108843372B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201810558027.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种综掘工作面自适应泡沫除尘系统，包括模拟产尘装置、粉尘检测装置、泡沫发生装置及控制系统，产尘装置应用了旋转甩尘机理，能更加贴近掘进实际产尘情况；粉尘检测装置取样检测简单且数据可靠；泡沫发生装置可通过调整气体、泡沫剂及水的混合比等获得发泡倍数高且湿润性好的泡沫；控制系统可依据粉尘检测装置测出的粉尘浓度的大小，使用自适应的方法控制伺服阀的开度进而控制水、泡沫剂以及压缩空气的流量，从而在满足灭尘要求的基础上，减少泡沫用量。本发明可以根据工作面尘土量自动控制泡沫的流量，提供均匀稳定的泡沫，提高除尘效果，防止泡沫剂的浪费，且操作方便，智能化，经济高效。
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公开(公告)号：CN110227364A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910347569.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种灭尘用泡沫发生装置，包括泡沫发生系统和泡沫检测系统；所述泡沫发生系统包括：管道混合器，以及与管道混合器出口连接的发泡器，所述发泡器的出口与泡沫检测系统相连。本发明用泡沫发生系统调控出任意配比的泡沫，完成发泡装置的清洗以及响应测试，还能利用泡沫检测系统完成泡沫的性能检测。在此基础上，还可以利用PLC实现数据读取和系统自动化控制。此发明具有使用方便可靠，通用性强等突出优势，提供了寻找具体除尘场合所需泡沫的配比形式的捷径。
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公开(公告)号：CN108278440B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711361543.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。
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公开(公告)号：CN108940105A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810688219.3
申请日：2018-06-28
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B01F15/0239 , B01F5/02 , B01F7/24 , B01F13/1041 , B01F13/1044 , B01F15/026
Abstract: 本发明公开了一种能够精确控制射流前磨料浓度的混合装置，包括磨料罐、给料杆和驱动机构，给料杆的上端伸出磨料罐并与驱动机构相连，给料杆的下部安装有螺旋叶片，所述给料杆为空心给料杆，螺旋叶片上方给料杆的侧壁上开有出料孔，出料孔下方且位于螺旋叶片上方的给料杆内腔设有挡料板；给料杆的下端安装有集液漏斗，磨料罐的下端安装有出口装置。本发明采用伺服电机驱动带螺旋叶片的给料杆转动来实现螺旋给料，整个过程无气体进入的可能，消除了液体倒灌进入送料斗以及空气混入导致射流紊动的现象发生；磨料与水得到充分混合，保证磨料混合均匀，射流机构工作稳定高效；通过控制系统对伺服电机动态调速，对射流浓度达到精确、无极调节。
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公开(公告)号：CN108843372A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810558027.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种综掘工作面自适应泡沫除尘系统，包括模拟产尘装置、粉尘检测装置、泡沫发生装置及控制系统，产尘装置应用了旋转甩尘机理，能更加贴近掘进实际产尘情况；粉尘检测装置取样检测简单且数据可靠；泡沫发生装置可通过调整气体、泡沫剂及水的混合比等获得发泡倍数高且湿润性好的泡沫；控制系统可依据粉尘检测装置测出的粉尘浓度的大小，使用自适应的方法控制伺服阀的开度进而控制水、泡沫剂以及压缩空气的流量，从而在满足灭尘要求的基础上，减少泡沫用量。本发明可以根据工作面尘土量自动控制泡沫的流量，提供均匀稳定的泡沫，提高除尘效果，防止泡沫剂的浪费，且操作方便，智能化，经济高效。
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