公开(公告)号：CN109080729B

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN201810637129.1

申请日：2018-06-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  陈松 ,  谢奇志 ,  吴洪状 ,  韩玉辉 ,  周达

IPC: B62D63/02

Abstract: 本发明公开了一种井下越障移动机器人，包括机架、底盘、绕柱抱紧模块、摩擦轮模块和距离传感器；底盘安装在机架的下端，摩擦轮模块设在底盘上端的机架上，绕柱抱紧模块设在机架的后端，距离传感器安装在机架的前后两端；绕柱抱紧模块用于驱动底盘下降和上升,并利用套环抱紧立柱再通过驱动摩擦轮正反转来实现机器人的旋转。本发明可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足井下复杂环境工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。

公开(公告)号：CN108278440A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201711361543.6

申请日：2017-12-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  谢奇志 ,  周方跃 ,  李伟 ,  崔新霞 ,  江红祥 ,  沈刚 ,  唐玮 ,  徐盼盼 ,  陈松

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/12

CPC classification number: F16L55/34 ,  F16L2101/12

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。

公开(公告)号：CN108278440B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201711361543.6

申请日：2017-12-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  谢奇志 ,  周方跃 ,  李伟 ,  崔新霞 ,  江红祥 ,  沈刚 ,  唐玮 ,  徐盼盼 ,  陈松

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/12

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人极大曲率转向机构及转向方法，包括前机体组件、推进组件和后机体组件；推进组件设置在前机体组件和后机体组件之间；前机体组件包括弹性支撑轮腿，伸缩转向轮腿以及机壳，弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧和滑套；支撑轮通过弹簧与滑套弹性滑动连接；伸缩转向轮腿包括左压轮、右压轮、左驱动电机、右驱动电机和双推杆气缸；左压轮与左驱动电机的输出轴连接，右压轮与右驱动电机输出轴连接；双推杆气缸的两个活塞杆与分别与驱动电机和驱动电机的尾端连接；上述机构及转向方法基于伸缩回转机构协调作用，实现机器人在管内的零曲率半径转向，提高管道机器人对管道结构的适应性，增大其应用范围。

公开(公告)号：CN109080729A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810637129.1

申请日：2018-06-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  陈松 ,  谢奇志 ,  吴洪状 ,  韩玉辉 ,  周达

IPC: B62D63/02

CPC classification number: B62D63/02

Abstract: 本发明公开了一种井下越障移动机器人，包括机架、底盘、绕柱抱紧模块、摩擦轮模块和距离传感器；底盘安装在机架的下端，摩擦轮模块设在底盘上端的机架上，绕柱抱紧模块设在机架的后端，距离传感器安装在机架的前后两端；绕柱抱紧模块用于驱动底盘下降和上升,并利用套环抱紧立柱再通过驱动摩擦轮正反转来实现机器人的旋转。本发明可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足井下复杂环境工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。

公开(公告)号：CN104763372A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510074953.7

申请日：2015-02-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程健维 ,  李思远 ,  陈松 ,  杜志杰 ,  蒋敬成 ,  赵增辉 ,  陈顺

IPC: E21B33/13

CPC classification number: E21B33/13

Abstract: 本发明公开了一种提高煤层注水孔密实性的预处理方法，在注水孔打钻形成后，利用气体膨胀胶囊，人为制造处气室，然后利用压缩空气以一定压力将干细微膨胀粉料送入煤层注水孔内，干细微膨胀粉料在压缩空气的正压的作用下渗入孔周围的孔(裂)隙区域，干细微膨胀粉料进入裂隙之后，一方面增加裂隙内流体的流动阻力，另一面在后期注水后，粉料具有遇水膨胀的作用，从而有效阻隔了渗漏途径，使注水孔内的水的散失明显减少，从而大幅度提高煤体的湿润程度；在煤体被开采的时候，有效降低了产尘量，显著地改善了工作环境，保护了工人的生命健康。