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公开(公告)号：CN109080729B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810637129.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D63/02
Abstract: 本发明公开了一种井下越障移动机器人，包括机架、底盘、绕柱抱紧模块、摩擦轮模块和距离传感器；底盘安装在机架的下端，摩擦轮模块设在底盘上端的机架上，绕柱抱紧模块设在机架的后端，距离传感器安装在机架的前后两端；绕柱抱紧模块用于驱动底盘下降和上升,并利用套环抱紧立柱再通过驱动摩擦轮正反转来实现机器人的旋转。本发明可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足井下复杂环境工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN108843249A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810558033.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下液压钻机且具有储杆功能的自动上杆装置，装置包括机械装置和动力系统，机械装置包括钻杆箱和机械手机构；钻杆箱可以一次储存多根钻杆，利用槽轮机构旋转合适的角度并通过液压缸推出钻杆，机械手机构通过夹紧并将钻杆取出，并利用摆动油缸翻转至钻机钻孔同轴处，并利用直线驱动机构滑移送到钻机中，最终完成从上杆过程的自动化。本发明可以完成钻杆的自动装卸，不改变钻车的原有功能，实现了对钻车的功能扩展。提高了钻车的自动化程度。
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公开(公告)号：CN107989606A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711163397.6
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多齿硬岩掘进机截割头，包括截割头安装架和截割机构，所述的截割机构为多组，并呈圆周布置在截割头安装架上，所有的截割机构集中向截割头的中轴线倾斜，使整体呈锥形；所述的截割头安装架通过其内部中心的安装孔与截割臂中动力输出轴配合连接。本发明能够方便有效地安装在悬臂式掘进机截割臂上，能够完成掘进机钻进工艺与横摆截割工艺，硬岩掘进效果好，有效解决了硬岩巷道施工难、施工慢的问题。
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公开(公告)号：CN108979539A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810600002.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备，包括设备壳体、其前端的钻头和其外部的电机驱动装置、供水装置，设备壳体内从前到后依次设有钻头连接管、活塞腔和曲轴连杆活塞机构，钻头与钻头连接管相连且二者内部具有相连通的射流水道，钻头射流水道前端连通多个射流出口，射流水道与供水装置连通，活塞腔内钎杆一端安装在钻头连接管的活塞腔端口内，另一端与冲击活塞间隔布置在活塞腔的后端，曲轴通过轴承安装在设备壳体上并与电机驱动装置相连，钻头连接管和钎杆与设备壳体之间分别设有弹簧。本发明不需要外部提供高压泵与增压器，成本低，使用方便，并将超高压脉冲射流融入到机械冲击破岩过程中，可有效破碎普氏硬度极高的岩石。
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公开(公告)号：CN109236292B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108843249B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201810558033.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下液压钻机且具有储杆功能的自动上杆装置，装置包括机械装置和动力系统，机械装置包括钻杆箱和机械手机构；钻杆箱可以一次储存多根钻杆，利用槽轮机构旋转合适的角度并通过液压缸推出钻杆，机械手机构通过夹紧并将钻杆取出，并利用摆动油缸翻转至钻机钻孔同轴处，并利用直线驱动机构滑移送到钻机中，最终完成从上杆过程的自动化。本发明可以完成钻杆的自动装卸，不改变钻车的原有功能，实现了对钻车的功能扩展。提高了钻车的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109236292A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810738123.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN108266594A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711361603.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/24 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人自动巡检清淤装置，包括清淤单元、视频单元和巡检驱动单元，清淤单元设置在巡检驱动单元前端，视频单元固定在清淤单元内，视频单元与巡检驱动单元同轴设置；刮淤刀组和退淤刀组连接在中空盘架上；中空盘架连接在巡检驱动单元上，并可以绕巡检驱动单元的轴心自由旋转；换位驱动器固定在巡检驱动单元上，同步带轮固定在中空盘架上，同步带设置在换位驱动器与同步带轮之间；上述通过摄像头的视觉检测，以及步进电机带动刮淤刀组和退淤刀组的协调配合作用，实现一个步进电机对刮淤刀组和退淤刀组的位置控制，提高管道清理效率和管道清理的精准性；集巡检、刮淤与退淤功能于一体，提高对管道环境的针对性和适应性。
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公开(公告)号：CN108266594B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201711361603.4
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/24 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人自动巡检清淤装置，包括清淤单元、视频单元和巡检驱动单元，清淤单元设置在巡检驱动单元前端，视频单元固定在清淤单元内，视频单元与巡检驱动单元同轴设置；刮淤刀组和退淤刀组连接在中空盘架上；中空盘架连接在巡检驱动单元上，并可以绕巡检驱动单元的轴心自由旋转；换位驱动器固定在巡检驱动单元上，同步带轮固定在中空盘架上，同步带设置在换位驱动器与同步带轮之间；上述通过摄像头的视觉检测，以及步进电机带动刮淤刀组和退淤刀组的协调配合作用，实现一个步进电机对刮淤刀组和退淤刀组的位置控制，提高管道清理效率和管道清理的精准性；集巡检、刮淤与退淤功能于一体，提高对管道环境的针对性和适应性。
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公开(公告)号：CN108979539B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810600002.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备，包括设备壳体、其前端的钻头和其外部的电机驱动装置、供水装置，设备壳体内从前到后依次设有钻头连接管、活塞腔和曲轴连杆活塞机构，钻头与钻头连接管相连且二者内部具有相连通的射流水道，钻头射流水道前端连通多个射流出口，射流水道与供水装置连通，活塞腔内钎杆一端安装在钻头连接管的活塞腔端口内，另一端与冲击活塞间隔布置在活塞腔的后端，曲轴通过轴承安装在设备壳体上并与电机驱动装置相连，钻头连接管和钎杆与设备壳体之间分别设有弹簧。本发明不需要外部提供高压泵与增压器，成本低，使用方便，并将超高压脉冲射流融入到机械冲击破岩过程中，可有效破碎普氏硬度极高的岩石。
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