-
公开(公告)号：CN119328746A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411390063.2
申请日：2024-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种快换形式下机械臂末端变负载动力学自诊断及补偿方法，其技术特点是：基于迭代最小二乘在线辨识建立动力学模型；基于雅克比矩阵映射进行变工况下的负载参数辨识；建立包括连杆刚体动力学、连杆误差补偿动力学和负载动力学的混合动力学模型；建立可变负载动力学模型；当机械臂末端负载改变时，通过更新混合动力学模型中的参数对机器人关节进行控制；通过实时收集传感器数据进行在线辨识和补偿。本发明能够有效提高机器人在面对连杆变形、变化负载和测量噪声等多种不确定因素时的动态表征的准确性和鲁棒性，提高了机器人物理人机交互的安全性和可靠性，可广泛用于工业自动化、医疗手术辅助和救援机器人等领域。
-
公开(公告)号：CN118419166A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311126566.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G21C17/013
Abstract: 一种基于仿尺蠖结构的核电装备立面全域检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。
-
公开(公告)号：CN111906755B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010825341.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为融合分布传感和协同致动单元的智能柔性驱动装置及应用，该驱动装置由外到内依次包括：外层，采用耐磨高强度硬质柔性材料；次外层，与外层粘连在一起，由延展性好的柔性材料制成；中间层，嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列，确保驱动装置的致动和感知具备各向同性；次内层，与中间层紧密配合，由延展性好的柔性材料制成；内层，由柔性比外层软的弹性材料制成；当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。
-
公开(公告)号：CN118015363A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410181245.2
申请日：2024-02-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/006
Abstract: 基于视觉感知的手臂骨骼数据分类预测方法，采用深度相机采集得到的人体骨骼数据，包括以下步骤：1)创建基于改进粒子群的参数寻优模型，2)构建基于CNN‑BiLSTM‑Attention的神经网络模型，3)构建基于适应度的参数寻优模块，包含初始化粒子群寻优模块、信息存储读取模块、神经网络预测模块和惯性权重更新模块，用于优化神经网络模型的超参数，以深度相机采集得到的人体骨骼数据对基于CNN‑BiLSTM‑Attention神经网络模型进行训练验证，并以对训练验证后的基于CNN‑BiLSTM‑Attention神经网络模型对手臂骨骼数据进行分类预测。
-
公开(公告)号：CN110001604B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910432454.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车换电双作用末端执行器，包括保护机构、滚筒组、滑块导轨机构、水平解锁机构、托架和竖直解锁机构；滚筒组均匀安装在托架上，与托架构成转动副；保护机构安装于托架的两侧和一端，能够相对于托架升降，用于对从汽车电池仓内卸载下来的电池进行限位；竖直解锁机构安装于托架上，与固定电池的锁紧件的数量和位置匹配，用于底盘式换电的电池卸载和安装；滑块导轨机构安装于托架上；水平解锁机构安装于滑块导轨机构上，能够沿滑块导轨机构移动，用于与电池锁紧装置配合，通过锁紧与解锁实现电池的移动以及侧箱式换电的电池卸载和安装。本执行器同时实现了底盘式和侧箱式换电，解决各种换电设备难以互通的问题。
-
公开(公告)号：CN107738268B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711153091.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于杠杆机构的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为U形结构部件，关节支架左端连接谐波减速器和关节驱动电机，右端外侧连接输出端编码器，谐波减速器的输入端与关节驱动电机的输出轴固定连接，谐波减速器的输出端与所述刚度调节机构相连接，所述关节驱动电机位于关节支架的外侧，谐波减速器位于关节支架的内侧，谐波减速器和关节驱动电机同轴固定于关节支架上。该关节结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式、且易于控制。
-
公开(公告)号：CN107322347B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710788424.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型多功能柔性夹具及其使用方法，其特征在于该夹具包括用于定位夹紧零件的定位夹紧槽、用于切削屑清理和磁流变液体循环利用的清理回收槽及夹具底座；所述夹具底座用于固定安装定位夹紧槽和清理回收槽，实现夹具与各类机床平台的固定连接，包括连接底板、电磁铁和永磁体；所述连接底板为一底面平整、上表面中部凸起的板状结构，连接底板的左右两侧对称布置有用于实现夹具与各类机床平台的固定连接的U形槽，连接底板中部布置若干用于固定定位夹紧槽和清理回收槽的连接通孔，连接底板上表面的中部凸起上沿连接底板长宽方向均匀布置若干数量的凹槽，在若干数量的凹槽之间开设有用于布置电磁铁线缆的连通沟槽。
-
公开(公告)号：CN114852278A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544570.1
申请日：2022-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/265 , B62D55/12 , B60K7/00 , B62D55/108 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种可自适应变曲率的水下爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构的盘式电机设计防水外壳，并采用带轮内置的方式，使机器人适应水下环境，同时结构更加紧凑。相较于其他自适应机器人，本机器人采用履带式移动机构，在自适应凹、凸曲面时，由于同一侧履带的主动轮与从动轮同时安装于两个挡板之间，主动轮与从动轮之间的内侧安装自适应装置，自适应装置的支撑轮与内永磁铁让主动轮与从动轮始终能与壁面紧密贴合，增加履带与壁面的有效接触点，并增大摩擦力防止滑落，减少整体吸附力的需求，在保证整个机器人作业、越障过程中稳定性的基础上，从而使得上方搭载的设备能稳定，安全的运行。
-
公开(公告)号：CN114101162A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111169844.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其技术特点是：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；末端清洗单元安装在机器人的前端，车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功。本发明设计合理，其通过车价单元的磁吸附能力，将四个轮子紧贴壁面移动，并且能够调节喷头相对于壁面的角度，从而对海洋平台导管架外壁进行有效清洗，满足了对海洋平台导管架外壁的清洗要求。
-
公开(公告)号：CN111890409A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010848320.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明一种基于可控粘度介质的多自由度主被动变刚度柔性关节，包括主被动变刚度调节机构、关节多自由度调节机构和输入壳体结构，主被动变刚度调节机构和关节多自由度调节机构均安装在输入壳体结构内；所述主被动变刚度调节机构包括减速器输出盘、外部激励发生器和输出盘接合器；所述关节多自由度调节机构包括气压伸缩缸、连接铰链、连接法兰、减速器和电机；在电机的作用下使得关节在周向上具有一个转动自由度，在四个气压伸缩缸的协同作用下关节具有一个球面转动自由度。该关节通过可控粘度介质实现周向上的变刚度，通过四个气压伸缩缸的共同作用实现球面转动自由度方向的变刚度。
