公开(公告)号：CN106388939B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN201610902247.1

申请日：2016-10-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孟德远 ,  丁兴旺 ,  李艾民 ,  陈飞 ,  孙娜娜 ,  杨善国 ,  张文娟 ,  刘送永

IPC: A61B34/32 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。

公开(公告)号：CN103935903B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410155743.6

申请日：2014-04-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 冯世哲 ,  陈飞 ,  李艾民 ,  张文娟 ,  孟德远 ,  王戈 ,  李浩 ,  盛婵君 ,  宋彬彬 ,  刘成昊 ,  孙娜娜 ,  张凯 ,  魏伟

IPC: B66C23/16 ,  B66C23/62

Abstract: 一种矿车取料机的提升装置，包括与吊臂支撑梁焊接的油缸底座支撑板、与油缸底座支撑板销轴连接的油缸、与油缸活塞杆螺纹连接的动绳轮组、同样焊接在吊臂支撑梁上的钢丝绳固定组件、固定在钢丝绳固定组件上的钢丝绳接头、两端都用钢丝绳接头固定的钢丝绳、用于改变钢丝绳方向的换向定绳轮组以及通过销轴固定在吊臂支撑梁上的前端绳轮组。本提升装置通过油缸带动动绳轮组控制钢丝绳的运动，实现挖料机构的上下运动，其结构紧凑，尺寸小，拆装运输方便，利于矿车取料机在狭小空间内工作。

公开(公告)号：CN106388939A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610902247.1

申请日：2016-10-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孟德远 ,  丁兴旺 ,  李艾民 ,  陈飞 ,  孙娜娜 ,  杨善国 ,  张文娟 ,  刘送永

IPC: A61B34/32 ,  A61B17/34

CPC classification number: A61B17/34 ,  A61B17/3403

Abstract: 本发明公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。