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公开(公告)号：CN105710887B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610282287.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁吸盘的抱式煤矿提升机巡检机器人机构，其整体分上下两个结构相同的机械手部分，两个机械手部分通过曲柄滑块机构以及滑杆滑块机构相连，利用两个机械手部分交替抱紧提升机立柱，同时结合曲柄滑块机构和滑杆滑块机构实现两个机械手部分的交替上升从而实现机器人整体的运动。机械手部分将各关节通过钢丝绳串联，以及将各关节之间通过弹簧连接，并在关节上设置电磁吸盘，通过卷扬电机带动钢丝绳拉紧与松开，在弹簧回复力的作用下，同时结合电磁吸盘的得电失电，控制机械爪的开合动作；其结构简单轻巧，动作灵活且抱紧力强，可有效减小电机的功率需求，并有效避免对提升机揽绳或钢材表面的喷漆或保护层造成破坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106388939A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610902247.1
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: A61B17/34 , A61B17/3403
Abstract: 本发明公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106388939B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201610902247.1
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN206242039U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621205797.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种气动肌肉驱动的下肢外骨骼助力装置，包括依次相连的控制箱、背部装置、腰部装置、下肢装置和脚部装置；腰部装置包括旋转构件及伸长构件，旋转构件提供一个辅助自由度并设有安全限位挡扣，改变伸长构件的孔间配合可以调整腰部装置的长度；下肢装置采用滑轮钢丝绳型的气动肌肉双对拉式结构，通过两个气动肌肉对偶拉动钢丝绳，利用柔性钢丝绳与滑轮间的摩擦力带动滑轮转动从而实现关节驱动；控制箱根据操作人员的运动意图闭环控制各关节转动，从而带动腿部运动达到助力目的。本实用新型具有结构简单、尺寸可调、灵活安全、稳定可靠等优点，能有效提高助力装置的承载能力和控制精度，且穿戴维护方便，节约成本，清洁环保。
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公开(公告)号：CN208381327U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820861263.5
申请日：2018-06-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种压力无关型风量控制阀的重力补偿装置，包括：所述控制器用于接收三轴加速度传感器的输入信号并输出脉冲信号控制步进电机的转动；丝杠通过支撑座架设于阀体外两侧，其一端与步进电机驱动连接，另一侧上套接有相适配的丝杠滑块；调节杆由外向内穿入阀体内，其外端与丝杠滑块构成铰接移动副，中部铰接于阀体外壁的夹板上，其内端与阀体内阀杆远离阀芯的一端构成铰接移动副；通过步进电机带动丝杠驱动滑块和调节杆改变阀杆的轴向位置，从而调节阀芯的初始位置。本实用新型结构简单，使用方便，成本较低，能够在预设风量的基础上自动调节阀芯的初始位置，使风量控制阀适应复杂安装环境，有效提高风量控制阀的使用性能。
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公开(公告)号：CN206365925U
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201621128287.7
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种磁共振兼容的气动穿刺手术机器人，包括依次相连的定位模块、穿刺定向模块、进针模块；定位模块采用剪叉式升降机构安装在环形导轨滑块上，再将环形导轨安装在无杆气缸与直线导轨滑块上的形式，实现穿刺针在磁共振成像设备中沿轴向、径向与周向的移动定位；穿刺定向模块采用基于平行四杆的RCM机构固定在一根旋转轴上的形式实现调整定位穿刺针的穿刺角度；进针模块采用由气缸推动两个摩擦轮，再由两个摩擦轮带动穿刺针的形式实现对穿刺针进针与退针运动的自动控制。本发明结构简单、节省空间、安全可靠，能够在核磁共振仪的狭小空间和高场强磁场中工作，同时对磁共振成像干扰较小，有效提高了穿刺手术的准确性和稳定性。
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