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公开(公告)号：CN113545783A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110753503.6
申请日：2021-07-02
申请人： 徐州市健康研究院有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及身体残障者辅助就餐技术领域，具体涉及一种脑电助餐装置，包括助餐桌，助餐桌包括上层的可转桌面和下层的固定桌面，在助餐桌的固定桌面上设置有用于驱动可转桌面的驱动机构，助餐桌的固定桌面上固定有伸至助餐桌的可转桌面上方的双头机械臂，双头机械臂具有多节由驱动元件控制的活动臂，在双头机械臂末端臂的自由端设有勺子固定器和机械爪，机械爪通电后产生磁性，机械爪由驱动装置控制用于夹持具有磁性的碗；还包括脑电帽，脑电帽用以采集脑电信号并转换为控制信号对助餐装置进行控制。本申请通过识别脑电信号运用机械装置帮助残障人士和老年人进餐，满足身体残障的人士的快速便捷的就餐需求。
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公开(公告)号：CN108345305B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
申请人： 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN109084981B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811231038.4
申请日：2018-10-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种轴承冲击摩擦磨损试验机，包括试验台、主传动系统、摩擦副系统、径向冲击系统、液压加载系统、温湿度控制系统、信号采集与检测系统和计算机；通过主传动系统、液压加载系统以及温湿度控制系统来改变摩擦副系统中轴承摩擦磨损试验时的工况，并由径向冲击系统模拟振动轴承运行中的振动条件；通过信号采集与检测系统对摩擦副系统中轴承摩擦磨损输出参数进行实时的采集和监测，经由数据采集卡传输给计算机，进行数据处理和分析，从而进行轴承在冲击与摩擦耦合作用下的摩擦磨损试验。本发明为研究轴承在冲击与摩擦耦合作用下的磨损行为提供了有效的试验平台，采集到的试验参数可以用于作为轴承磨损状态识别的判剧。
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公开(公告)号：CN110514225A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910806408.0
申请日：2019-08-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种矿井下多传感器融合的外部参数标定及精准定位方法，外部参数标定的步骤：获取井巷内各UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置，获取各个传感器的观测信息；确定激光雷达传感器与惯性测量单元之间的旋转外参，并自动判断旋转标定过程是否完成；构建基于滑动窗口的线性估计器，估计相关状态量，并自动判断线性估计器是否收敛；利用估计出的UWB锚节点在局部坐标系下的位置坐标，与UWB锚节点在世界坐标系下的绝对位置坐标进行对齐，确定局部坐标系与世界坐标系之间的外参变换；输出所有估计的参数值。本发明能够实现在线实时或间歇性的外部参数自动标定，并精准构建地图及定位。
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公开(公告)号：CN110006794A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910296132.6
申请日：2019-04-12
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种磨粒特征信息采集装置及方法，涉及摩擦副的磨损识别领域。本发明将分级筛分结构柱内具有不同尺寸大小孔隙的筛网板，实现磨粒分级筛选，并在筛分结构柱内的卡槽留有间隙，使筛网板有振动空间，利用超声波振动模块使溶液中的磨粒通过筛网板振动实现分级，可克服油液分析法中采用遮光原理进行采集时大小磨粒混合分布时的小磨粒信息采集不到的局限性。本发明提出磨粒分级筛分方法，采集不同大小尺寸的磨粒，可提高磨粒尺寸和数量信息采集的效率。
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公开(公告)号：CN109704028A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910120579.8
申请日：2019-02-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B65G47/248 , B65G41/00
摘要： 本发明公开了一种复合地板生产中的自动连续翻板输送装置，属于地板加工设备领域。自动连续翻板输送装置包括整体框架、自动连续翻板机构、地板输送机构、推板机构、气压驱动机构和控制系统，自动连续翻板机构可转动地连接于整体框架中，气压驱动机构与推板机构联接，控制系统控制自动连续翻板机构和气压驱动机构的启停。本发明提供了一种可以配合前一段复合地板表面磨光加工装置工作的装置，无需人工翻转操作，节省了大量的人力资源，同时经地板输送机构输送出的复合地板可以自动对齐，设计巧妙合理，工作安全可靠的一种复合地板生产中的自动连续翻板输送装置。
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公开(公告)号：CN109318229A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811136548.3
申请日：2018-09-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统，包括机器人、巡检控制子系统、可移动视觉设备和固定滑轨，机器人、巡检控制子系统与可移动视觉设备之间通过无线方式进行数据交互；所述巡检控制子系统包括视觉跟踪模块、图像拼接模块和路径导航模块；所述可移动视觉设备包括运动装置、高清摄像头、无线收发单元和供电电池；所述固定滑轨沿机器人的巡检路线铺设，可移动视觉设备通过运动装置在固定滑轨上移动。本发明将定位移动巡检机器人的摄像头数目减至一个，做到“专机专用”，在固定轨道上跟踪机器人。对于固定巡检路线的厂区来说，能够有效地减少摄像头数目，有利于降低成本，提高巡检机器人的自动化与智能化。
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公开(公告)号：CN108052103A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： G05D1/0251 , G05D1/0268 , G06T7/80
摘要： 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105835072B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610415425.8
申请日：2016-06-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种移动机器人用光纤收放单元，包括光纤盘收放系统、光纤排线系统和压紧计米系统，所述光纤盘收放系统设置在机架本体的前端，所述光纤排线系统设置在机架本体的中间，所述压紧计米系统设置在机架本体的后端；光纤缠绕在光纤收放系统后穿过光纤排线系统与压紧计米系统连接，实现光纤的自主收放。本发明提供一种移动机器人用光纤收放单元，解决在复杂环境中特种移动机器人光纤通信时光纤无法自动回收和精确释放的问题。
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