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公开(公告)号：CN111023928A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911257482.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京科技大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请涉及地下采矿技术领域，尤其涉及一种提高无底柱落矿效率的方法，本申请在每排炮孔的边孔中装入切缝炸药，切缝炸药的切缝开口方向与巷道延伸方向一致，从而在爆破后可以形成平整的边孔壁面引导矿石下落，大大减小了爆破后的边孔壁面对下落矿石的阻碍，有效提升了落矿效率；采用本方法后，边孔的倾斜角即边孔角的范围可以更小，从而增加了单次爆破的爆破体积，增加单次放矿量，提升矿石开采效率。
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公开(公告)号：CN110926285A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911256944.4
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京科技大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请涉及地下采矿技术领域，本申请提供的降低无底柱分段崩落采矿矿石块度的方法，用于铁矿石开采；在装药时，首先将每排炮孔中部的至少一个炮孔划分为第一炮孔组，第一炮孔组内的炮孔分段装药且孔底部分耦合装药，孔口部分不耦合装药，孔底装药量大于孔口装药量；先引爆孔口段炸药，再引爆孔底段炸药，然后顺序引爆其余炮孔；孔口炮孔间距近，孔底炮孔间距离远，孔口爆破所需能量明显小于孔底，因此选择孔底耦合装药、孔口不耦合装药、孔底装药量大于孔底的方式，使炸药分布更合理；同时使孔底爆破效果增强，孔口爆破效果削弱，爆破后孔底、孔口的矿石块度分布更为接近，减少后续工序的处理时间与成本。
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公开(公告)号：CN105955279B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610567780.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法及装置，包括铝合金结构框架、二自由度图像采集系统、环形图像采集系统、通信系统、静态障碍物和移动机器人。铝合金结构框架由铝合金型材、四向连接座、底座和链条张紧装置组成；二自由度图像采集系统设置在铝合金结构框架上端，用以获取移动机器人工作环境的不同视觉的全局图像；环形图像采集系统设置在铝合金结构框架的立柱上，用以获取具体静态障碍物的高度等信息。本发明能够获取多角度工作环境的全局图像以及障碍物高度等信息，利用数字图像处理技术，对移动机器人的工作环境空间进行还原，依据得到的数字图像信息对移动机器人的路径进行规划，以实现移动机器人的自主导航。
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公开(公告)号：CN105303949B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510859628.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，包括由钢结构框架构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人的工作通道；在工作通道的底面间隔设置有压板，在压板的下方设置有压力检测传感器，障碍物根据实验需求放置在工作通道的底面上；通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人的移动改变机器人视觉装置与障碍物之间的距离。本发明能够真实的反应煤矿巷道情况，通过改变粉尘浓度、空气湿度、环境照度和摄像机与障碍物的距离，来测试上述因素对于煤矿救援机器人障碍图像识别的影响，为实现煤矿救援机器人井下自主导航提供研究实验平台。
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公开(公告)号：CN107150329A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710298610.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三自由度视觉平台的移动机器人及其控制方法，移动机器人包括三自由度视觉平台、移动机器人主体、激光雷达、Arduino板、工控机、惯性测量单元IMU；三自由度视觉平台置于机器人主体上，三自由度视觉平台包括伸缩平台、旋转平台、俯仰平台，俯仰平台上安装有RGB‑D相机；激光雷达固定于机器人主体前端，Arduino板、工控机、惯性测量单元安装于机器人主体上；RGB‑D相机、激光雷达、惯性测量单元均与工控机进行信息传输。本发明能够通过三自由度视觉平台观测移动机器人所处立体空间和识别特殊目标，同时可定期监测移动机器人主体状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108052103B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107150329B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710298610.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三自由度视觉平台的移动机器人及其控制方法，移动机器人包括三自由度视觉平台、移动机器人主体、激光雷达、Arduino板、工控机、惯性测量单元IMU；三自由度视觉平台置于机器人主体上，三自由度视觉平台包括伸缩平台、旋转平台、俯仰平台，俯仰平台上安装有RGB‑D相机；激光雷达固定于机器人主体前端，Arduino板、工控机、惯性测量单元安装于机器人主体上；RGB‑D相机、激光雷达、惯性测量单元均与工控机进行信息传输。本发明能够通过三自由度视觉平台观测移动机器人所处立体空间和识别特殊目标，同时可定期监测移动机器人主体状况。
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公开(公告)号：CN105721649B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610168681.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤自动收放装置的矿用移动设备通信系统，包括控制主箱体，控制主箱体包括防爆壳体和壳体盖板，防爆壳体侧面设有隔爆喇叭口，壳体盖板上设有光纤自动收放装置，光纤自动收放装置包括光纤盘，光纤盘顶部设有光纤盘端盖，光纤盘侧面设有光纤出线孔，绕线装置置于光纤盘内的绕线盘，绕线盘中部设有绕线盘空腔，绕线盘空腔侧面设有绕线盘光纤孔，绕线盘底部设有单向离合器，单向离合器与驱动系统相连，绕线盘顶部设有绕线盘支撑架，光纤滑环下端通过光纤固定支架与绕线盘支撑架相连，光纤滑环上端通过光纤盘端盖上的光纤通孔。本发明通过光纤自动收放装置实现光纤的自动释放与回收，确保了矿用移动设备井下通信质量。
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公开(公告)号：CN105955279A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610567780.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G05D1/0246 , G01C21/00 , G05D1/0242
Abstract: 本发明公开了一种基于图像视觉的移动机器人路径规划方法及装置，包括铝合金结构框架、二自由度图像采集系统、环形图像采集系统、通信系统、静态障碍物和移动机器人。铝合金结构框架由铝合金型材、四向连接座、底座和链条张紧装置组成；二自由度图像采集系统设置在铝合金结构框架上端，用以获取移动机器人工作环境的不同视觉的全局图像；环形图像采集系统设置在铝合金结构框架的立柱上，用以获取具体静态障碍物的高度等信息。本发明能够获取多角度工作环境的全局图像以及障碍物高度等信息，利用数字图像处理技术，对移动机器人的工作环境空间进行还原，依据得到的数字图像信息对移动机器人的路径进行规划，以实现移动机器人的自主导航。
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公开(公告)号：CN118729963A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410993340.2
申请日：2024-07-24
Applicant: 北京科技大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请公开的一种爆炸裂纹测试装置及方法，涉及裂纹测试领域。所述装置包括：光纤传感器、OFDR解调仪、图像采集设备和处理器；光纤传感器设置在岩土工程试件中，用于感知岩土工程试件爆炸前后的应变信号；OFDR解调仪分别与光纤传感器和处理器连接；图像采集设备和处理器连接；OFDR解调仪用于基于光纤传感器感知的应变信号，生成应变曲线；图像采集设备用于获取爆炸后的岩土工程试件图像；处理器用于基于应变曲线得到岩土工程试件内部的裂纹张开位移，并用于基于爆炸后的岩土工程试件图像得到岩土工程试件外部的裂纹张开位移。本申请旨在采用光纤传感器和OFDR技术实现岩土工程内外爆炸裂纹的精确监测。
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