公开(公告)号：CN108052103A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711334617.7

申请日：2017-12-13

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 朱华 ,  陈常 ,  李振亚 ,  汪雷 ,  杨汪庆 ,  李鹏 ,  赵勇 ,  由韶泽

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/80

CPC classification number: G05D1/0251 ,  G05D1/0268 ,  G06T7/80

Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。

公开(公告)号：CN108052103B

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN201711334617.7

申请日：2017-12-13

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 朱华 ,  陈常 ,  李振亚 ,  汪雷 ,  杨汪庆 ,  李鹏 ,  赵勇 ,  由韶泽

IPC: G05D1/02 ,  G06T7/80

Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。

公开(公告)号：CN109764869A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910042766.9

申请日：2019-01-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 朱华 ,  陈常 ,  陈子文 ,  刘宇 ,  张征 ,  汪雷 ,  李猛钢 ,  由韶泽 ,  杨汪庆

IPC: G01C21/16 ,  G01S11/12

Abstract: 本发明公开了一种双目相机和惯导融合的自主巡检机器人定位与三维地图构建方法，对惯导数据进行去噪和预计分，对左、右摄像头进行去雾处理之后进行特征提取和光流跟踪。采用非线性优化估计相机位姿，筛选关键帧进行回环检测和地图构建。地图构建步骤能够通过关键帧对应的双目相机左、右摄像头图像进行深度恢复，求出已知深度像素的三维坐标。采用随机采样一致性去除点云中的地面部分，构建三维地图。通过本发明能够对自主巡检机器人进行精确的定位，并且构建三维环境地图应用于进一步的路径规划。