-
公开(公告)号：CN107462259A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710655673.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种变基线的双目视觉惯性里程计及其方法，包括壳体、支撑板、控制板、开关，壳体的前面板上开设有左窗口和右窗口，左窗口和右窗口中分别放置有左摄像头和右摄像头，左摄像头安装在左基座上，左基座安装在左齿条上，右摄像头安装在右基座上，右基座安装在右齿条上；支撑板安装于壳体内，其上安装有驱动电机和配重块；驱动电机上安装有第一齿轮，配重块上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合；控制板安装于壳体内，其上安装有惯性测量单元IMU、STM32处理器；开关安装在壳体上，通过线路与控制板相连。本发明能够将变基线的双目相机和惯性测量单元IMU有效融合在一起。
-
公开(公告)号：CN108594820A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810428949.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种履带式变电站巡检机器人自主越障系统及其控制方法，该系统包括移动机器人主体、感知系统、通讯系统、控制系统、云台系统、光照系统、自动充电系统、报警系统；其中，感知系统、控制系统、通讯系统、光照系统和报警系统安装于机器人主体上；云台系统置于移动机器人主体上，感知系统、运动控制系统均与工控机进行信息传输。本发明可以利用自动充电系统为机器人充电，感知系统获取的信号传输到工控机进行分析处理，识别周围障碍物信息，进行分析处理，然后由工控机发出信号到控制系统与其它各辅助系统，能够实现变电站巡检机器人自主越障，同时可监测变电站设备状况。
-
公开(公告)号：CN108562316A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810025237.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01D11/16 , G05D16/2073
Abstract: 本发明公开了一种气动式自适应六自由度传感器固定平台及其控制方法，传感器固定平台包括工作台、接头、卡锁、锁柱、步进电机、水平仪、控制芯片；其中工作台置于接头上，接头连接三个上支柱，上支柱与下支柱通过旋钮连接，三个吸盘顶与三个下支柱对应连接，吸盘顶上分布气泵和气压阀，气泵与气压阀与吸盘顶之间存有过滤网，传感器贴于吸盘下方，吸盘与吸盘顶连接；根据传感器外形，选择合适的工作台进行固定；通过调节上下支柱与旋钮调节固定平台六个自由度，能够将吸盘吸附在不同的载体上，根据压力传感器数值进行反馈调节，通过步进电机带动气泵将吸盘中的气体从气压阀排出，提升吸盘中的压力达到自适应的效果。
-
公开(公告)号：CN108413965A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810201549.5
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种室内室外巡检机器人综合系统及巡检机器人导航方法，室内室外巡检机器人综合系统包含机器人大脑、机器人主体、双目摄像头、惯导、激光雷达、红外激光发射器、红外激光测距仪、无线网卡、信号中继装置、4G信号接收器、服务器终端组成；机器人大脑能够通过无线网卡、信号中继装置与服务器终端进行数通讯，也能够通过4G信号接收器与服务器终端进行数据通讯；双目摄像头固定在机器人主体顶端，红外激光发射器固定在双目摄像头两个镜头中间；双目摄像头、惯导、激光雷达、红外激光发射器、红外激光测距仪均与机器人大脑进行信息传输。本发明能够使巡检机器人在室内室外与服务器终端进行有效通讯，完成精确导航，构建高精度的特征点地图。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107462259B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710655673.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种变基线的双目视觉惯性里程计及其方法，包括壳体、支撑板、控制板、开关，壳体的前面板上开设有左窗口和右窗口，左窗口和右窗口中分别放置有左摄像头和右摄像头，左摄像头安装在左基座上，左基座安装在左齿条上，右摄像头安装在右基座上，右基座安装在右齿条上；支撑板安装于壳体内，其上安装有驱动电机和配重块；驱动电机上安装有第一齿轮，配重块上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合；控制板安装于壳体内，其上安装有惯性测量单元IMU、STM32处理器；开关安装在壳体上，通过线路与控制板相连。本发明能够将变基线的双目相机和惯性测量单元IMU有效融合在一起。
-
公开(公告)号：CN108052103A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0268 , G06T7/80
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN107909614B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711126117.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS失效环境下巡检机器人定位方法，该定位方法为：利用两个单目摄像头和惯性测量单元进行紧耦合，通过两个单目摄像头的位置关系利用三角法计算出特征点的具体坐标，采用预积分计算出两个相邻视觉帧之间的惯性测量单元数据，通过视觉和惯性测量单元的数据融合进行初始化，采用非线性优化计算出巡检机器人精确位姿。通过本发明能够提高巡检机器人的定位精度和鲁棒性，达到在GPS失效环境下精确定位的效果。
-
公开(公告)号：CN108052103B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN107909614A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711126117.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS失效环境下巡检机器人定位方法，该定位方法为：利用两个单目摄像头和惯性测量单元进行紧耦合，通过两个单目摄像头的位置关系利用三角法计算出特征点的具体坐标，采用预积分计算出两个相邻视觉帧之间的惯性测量单元数据，通过视觉和惯性测量单元的数据融合进行初始化，采用非线性优化计算出巡检机器人精确位姿。通过本发明能够提高巡检机器人的定位精度和鲁棒性，达到在GPS失效环境下精确定位的效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.026 seconds)
