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公开(公告)号：CN113931649B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111128672.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巷道掘进机位姿调控方法；本发明以巷道掘进机位姿偏差补偿界限为依据，结合巷道掘进机目标轨迹与实际位姿，提出掘进机位姿调控过程中大位姿偏差状况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏以及小位姿偏差状况下通过控制截割臂液压系统实现截割臂补偿的方法实现巷道掘进机的自动位姿调控；本发明能够安全高效地实现巷道掘进机位姿的自动实时检测与纠偏，有效地解决传统手动纠偏方式带来的效率低下，极易造成巷道超挖或欠挖的问题。
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公开(公告)号：CN114151082B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111254223.7
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
IPC: E21C35/187 , E21C35/18 , E21C35/197 , E21C25/60 , E21C35/22 , F16F15/04 , E21D9/10 , E21B10/61 , E21B10/38 , E21B7/18
Abstract: 本发明公开了一种自动高压射流辅助破岩及泡沫灭尘截齿装置，包括截齿、高压射流发生器、泡沫发生器，该装置可以根据截齿工作的不同工况自动切换高压射流辅助破岩或者进行高压泡沫灭尘，在机械进行掘进时，截齿与岩石发生截割时，切换为高压射流状态，实现对坚硬岩层的高效破碎，截齿与岩石不接触时，喷嘴切换为高压泡沫状态，实现及时灭尘，灭尘效果好，可以有效提高硬岩巷道掘进效率。(56)对比文件CN 103195429 A,2013.07.10CN 111828000 A,2020.10.27WO 2017219613 A1,2017.12.28US 4664450 A,1987.05.12CN 106050232 A,2016.10.26EP 0229238 A1,1987.07.22GB 1264632 A,1972.02.23李烈等.高压水射流辅助掘进机截齿截割实验研究《.机械设计与制造》.2021,第78-81页.李洪盛等.自激振荡脉冲射流破岩性能研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅰ辑》.2021,第1-175页.Liu, Songyong et al..ExperimentalInvestigation of Hard Rock Breaking Usinga Conical Pick Assisted by Abrasive WaterJet《.ROCK MECHANICS AND ROCKENGINEERING》.2020,第4221-4230页.Songyong Liu et al..DrillingPerformance of Rock Drill by High-Pressure Water Jetunder DifferentConfiguration Modes《.Shock andVibration》.2017,第1-15页.
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公开(公告)号：CN113931649A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128672.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巷道掘进机位姿调控方法；本发明以巷道掘进机位姿偏差补偿界限为依据，结合巷道掘进机目标轨迹与实际位姿，提出掘进机位姿调控过程中大位姿偏差状况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏以及小位姿偏差状况下通过控制截割臂液压系统实现截割臂补偿的方法实现巷道掘进机的自动位姿调控；本发明能够安全高效地实现巷道掘进机位姿的自动实时检测与纠偏，有效地解决传统手动纠偏方式带来的效率低下，极易造成巷道超挖或欠挖的问题。
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公开(公告)号：CN115875062A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211503159.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于巷道顶板锚杆行走的超前支护设备及方法，该设备包括行走装置、位移补偿装置、吊锁装置以及多级翻转顶板装置；其中吊锁装置通过位移补偿装置安装在行走装置的吊板中部，多级翻转顶板装置通过液压马达安装在行走装置的吊板前部；行走装置包括一级吊板、二级吊板以及安装在吊板上的伸缩液压缸；位移补偿装置包括横向位移补偿装置以及纵向位移补偿装置；吊锁装置包括气动卡盘、伸缩气缸以及固定底座；多级翻转顶板装置由三段翻转顶板、液压马达以及电动绞盘组成。本发明基于巷道顶板锚杆行走的超前支护设备结构紧凑，功能齐全，可实现掘进和支护同时作业，互不干扰，能够实现对多种不同尺寸巷道进行超前支护。
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公开(公告)号：CN111075420B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911325797.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用液氮‑热气冷热循环冲击的高效增透煤体方法，将液氮注入并气化吸热使煤体温度快速降低，煤体内的水分结冰膨胀对煤体施加结冰膨胀力致裂；同时气化后的氮气体积快速膨胀对煤体施加气体膨胀力致裂，钻孔内的气压快速增大，氮气经过排气管排出；然后停止液氮注入后，液氮在穿层钻孔内持续气化膨胀，对煤体施加气体膨胀力致裂，气化后的氮气回流回收；便于后续的重复使用；使热蒸气注入，使其对煤体施加气体冲击力致裂，同时使煤体温度快速升温利用温差对煤体致裂；然后热蒸气排出穿层钻孔，从而降低穿层钻孔内的气压使热蒸气能持续注入；如此重复循环，进行冷热交替对煤体进行冲击；从而有效缩短增透时间并保证增透效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111894655A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010584711.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于瓦斯抽采钻孔的低温流体速冻冰堵方法，通过注水管向两个水压胶囊封堵器内部注入高压水，两个水压胶囊封堵器均受水压作用充起，使第一水压胶囊封堵器、第二水压胶囊封堵器和瓦斯抽采钻孔的内壁形成一个密封空间；然后向密封空间注入低温流体，低温流体在密封空间内受热后部分相变形成相变气体，相变气体从排气管排出密封空间，从而保证密封空间内的气压为常压状态；同时两个水压胶囊封堵器接触到低温流体后温度快速下降，使其内部的水变成冰，进一步增大第一水压胶囊封堵器和第二水压胶囊封堵器分别与瓦斯抽采钻孔内壁之间的压紧力，确保水压胶囊封堵器与瓦斯抽采钻孔内壁之间的密封效果；完成瓦斯抽采钻孔的冰堵密封过程。
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公开(公告)号：CN111894542A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010584323.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水平井的低温流体强化注入冰堵压裂方法，采用水力割缝设备设置多个裂缝区，通过注水管注水使水压封堵器充起形成密封压裂室，对密封压裂室内注入低温流体，气化的相变气体能及时从低温流体排气管排出，低温流体将密封压裂室注满后对裂缝区进行冷冲击致裂，水压封堵器接触到低温流体后温度快速下降，使其内部的水变成冰，会进一步增大水压封堵器与水平钻井内壁之间的压紧力，确保密封效果；当低温流体排气管内部气压超过安全泄压阀的开启阈值后，通过安全泄压阀的多次开启，对密封压裂室多进行气体膨胀力致裂。不仅便于低温流体快速注入，同时通过冰堵的方式保证低温流体循环压裂后的致裂效果，而且不会对周围环境造成污染。
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公开(公告)号：CN114029986B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111387622.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
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公开(公告)号：CN114151082A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111254223.7
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/187 , E21C35/18 , E21C35/197 , E21C25/60 , E21C35/22 , F16F15/04 , E21D9/10 , E21B10/61 , E21B10/38 , E21B7/18
Abstract: 本发明公开了一种自动高压射流辅助破岩及泡沫灭尘截齿装置，包括截齿、高压射流发生器、泡沫发生器，该装置可以根据截齿工作的不同工况自动切换高压射流辅助破岩或者进行高压泡沫灭尘，在机械进行掘进时，截齿与岩石发生截割时，切换为高压射流状态，实现对坚硬岩层的高效破碎，截齿与岩石不接触时，喷嘴切换为高压泡沫状态，实现及时灭尘，灭尘效果好，可以有效提高硬岩巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN111894542B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010584323.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水平井的低温流体强化注入冰堵压裂方法，采用水力割缝设备设置多个裂缝区，通过注水管注水使水压封堵器充起形成密封压裂室，对密封压裂室内注入低温流体，气化的相变气体能及时从低温流体排气管排出，低温流体将密封压裂室注满后对裂缝区进行冷冲击致裂，水压封堵器接触到低温流体后温度快速下降，使其内部的水变成冰，会进一步增大水压封堵器与水平钻井内壁之间的压紧力，确保密封效果；当低温流体排气管内部气压超过安全泄压阀的开启阈值后，通过安全泄压阀的多次开启，对密封压裂室多进行气体膨胀力致裂。不仅便于低温流体快速注入，同时通过冰堵的方式保证低温流体循环压裂后的致裂效果，而且不会对周围环境造成污染。
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