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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106426145B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611117711.2
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间软捕获锁紧装置及相应的捕获锁紧方法，具体涉及空间机械臂末端捕获及锁紧装置。本发明分为主动捕获机构和适配器两部分，所述主动捕获机构由捕获组件和拉紧组件组成。本发明分为捕获、锁紧、释放分离三个工序；捕获时，捕获组件的旋转环正转，钢丝绳由完全张开状态逐步收拢，直至完全夹紧适配器拉杆；锁紧时，拉紧组件带动捕获组件上移，直至适配器完全压紧在主动捕获机构端面上；释放分离时，捕获组件的旋转环反转，钢丝绳由收拢状态回到完全张开状态，空间机械臂携带软捕获锁紧装置与适配器实现分离。本发明可用于空间机械臂对空间小型载荷的软捕获和锁合，取得了捕获冲击小、重量轻、体积小、大容差的有益效果。
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公开(公告)号：CN109605419A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811512969.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多自由度多尺度软体抓取装置，包括安装平台、曲轴组件及至少三组手指组件，曲轴组件包括曲轴、与曲轴连接的驱动齿轮、驱动电机，曲轴包括至少三根连接轴，连接轴的两端分别设有位于连接轴异侧的铰接轴；手指组件包括滑块组件、位于滑块组件下方的手指、与滑块组件连接的连杆，连杆的一端与滑块组件铰接，另一端与铰接轴铰接，手指的一端与滑块组件连接，手指的另一端穿过安装台上的条形穿孔，手指包括限制层及位于限制层内外两侧的应变层，应变层的弹性高于限制层的弹性。本发明的多自由度多尺度软体抓取装置自适应性高、机械结构简单、成本较低且易于控制。
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公开(公告)号：CN106628277B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610980971.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出了一种空间捕获锁紧装置，包括主动结构和被动结构；主动机构包括外壳组件、驱动组件、传动组件、上板辅助组件和三套手指组件，外壳组件用以支撑、连接驱动组件、传动组件、上板辅助组件和手指组件，其中上板辅助组件包括滚轮，手指组件包括四连杆机构，驱动组件驱动传动组件，使传动组件将回转运动转换成直线运动，传动组件控制手指组件的向上移动和向下移动，三套手指组件向下移动时受滚轮的压缩而合拢，进而夹取结构与之相适配的被动结构；手指组件向上移动时四连杆机构联动，驱动手指组件张开，进而释放被动结构。本发明可用于空间机械臂对小型航天器的捕获和锁合，取得了重量轻、体积小、大容差、捕获对象多样的有益效果。
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公开(公告)号：CN105856213A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105269589A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410311373.0
申请日：2014-07-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂模块化驱动关节，包括电机驱动组件、机械传动组件、传感控制组件和结构支撑组件；所述电机驱动组件包括无刷直流电机，所述机械传动组件包括谐波减速器和行星减速装置；所述传感控制组件包括绝对位置编码器和驱动控制器，所述结构支撑部件包括输入法兰、电机支座，轴承内座、轴承外座、输出法兰、谐波输出轴、轴承端盖、机械限位块、控制器支架与控制器外壳。本发明解决了现有空间机械臂技术中驱动关节精度低，关节的体积和重量较大的问题，采用模块化设计，关节之间的互换性好，具有提高空间机械臂精细化程度和负载能力的有益效果。
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公开(公告)号：CN104108476A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410290090.2
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明提供一种卫星用多功能太阳翼，包括肩滚转关节、肩俯仰关节、若干肘俯仰关节和若干太阳翼板，肩滚转关节连接在卫星上，肩滚转关节与肩俯仰关节连接，若干太阳翼板依次通过肘俯仰关节连接以形成太阳翼板带，太阳翼板带的一端与肩俯仰关节连接，肩滚转关节能驱动太阳翼板带转动，肩俯仰关节和肘俯仰关节能驱动太阳翼板带折起和打开。与现有技术相比，本发明将对日定向驱动机构、展开机构和太阳翼板集成设计，具备电力供应、主动展开和对日定向的功能，解决了传统的太阳翼与对日定向驱动机构独立设计造成的质量大、集成度低的问题，有效的实现了载荷轻小型化，提高了功能集成度，且展开可靠性高。
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公开(公告)号：CN111504375A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010337259.0
申请日：2020-04-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法，包括总电源、RCD、AC/DC、电压监控模块、电流监控模块、漏水监测模块、电缆绝缘检测模块、总控模块、急停按钮、涉水电缆和若干子电系统。可通过RCD对水下机械臂电系统进行漏电保护；可通过AC/DC将外部输入的220V高电压隔离变换成低电压；可通过电压、电流监控模块实时监控电系统是否出现过压、过流、欠压、欠流等情况；可通过漏水检测传感器实时监控水下带电模块所在的密闭空间的密封措施是否有效；可通过熔断保护模块，在出现故障时，对各子电系统进行自我熔断和故障隔离；可通过电缆绝缘检测模块检查涉水电缆是否存在因绝缘层老化、磨损等原因造成绝缘性能下降的情况。
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公开(公告)号：CN105856213B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106628277A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610980971.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提出了一种空间捕获锁紧装置，包括主动结构和被动结构；主动机构包括外壳组件、驱动组件、传动组件、上板辅助组件和三套手指组件，外壳组件用以支撑、连接驱动组件、传动组件、上板辅助组件和手指组件，其中上板辅助组件包括滚轮，手指组件包括四连杆机构，驱动组件驱动传动组件，使传动组件将回转运动转换成直线运动，传动组件控制手指组件的向上移动和向下移动，三套手指组件向下移动时受滚轮的压缩而合拢，进而夹取结构与之相适配的被动结构；手指组件向上移动时四连杆机构联动，驱动手指组件张开，进而释放被动结构。本发明可用于空间机械臂对小型航天器的捕获和锁合，取得了重量轻、体积小、大容差、捕获对象多样的有益效果。
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