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公开(公告)号：CN105856213A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105856213B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105751210A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610226875.2
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105751210B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610226875.2
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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