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公开(公告)号：CN105856213A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105856213B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117213278A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311204017.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: F28D9/00
Abstract: 本发明公开了一种高压氢用混合式印刷电路板式换热器芯体，涉及换热器技术领域，由沿高度方向交替堆叠布置的若干蚀刻板、翅片板及隔板经扩散焊接而成；蚀刻板上设有供氢气流动的微流道，翅片板左右两侧设有封条，翅片板与上层的蚀刻板、封条及下侧的隔板组成供冷侧流体流动的通道。本发明通过结合两种不同的换热器流道提高了换热器的承压能力以及紧凑度，使用S型和蛇形通道强化了氢气的换热，提升了氢气与冷侧流体的流动均匀性。
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公开(公告)号：CN109048881B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811258514.1
申请日：2018-10-26
Applicant: 上海交通大学 , 海安交睿机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超冗余度蛇形机器人的驱动装置，其特征在于，包括结构框架和n组驱动组件，n大于8；驱动组件包括彼此连接的驱动电机和传动装置；n组驱动组件围绕结构框架的中轴线分成内外两层布置，位于内层的各组驱动组件分别到中轴线的距离均相等，位于外层的各组驱动组件分别到中轴线的距离均相等，且内层的驱动组件和外层的驱动组件在周向上交错布置。进一步地，n等于36；其中，内层12组驱动组件和外层24组驱动组件。本发明的驱动电机和传动装置均采用内外双层排布的结构方式，极大缩小了在同等负载、同等关节数的情况下驱动装置的外形尺寸，对蛇形机器人驱动装置的小型化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107020620B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710329541.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105751210B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610226875.2
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104546113B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410857406.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式可翻展单孔腹腔镜，包括成像端、镜臂和手持端。成像端包括成像端头部、成像端颈部和成像端旋转机构。镜臂包括柔性连续体机构和鞘套，柔性连续体机构分为第一节柔性连续体和第二节柔性连续体，共包括多根超弹性镍钛合金丝和一根超弹性镍钛合金板。手持端包括手柄、多个食指扳机和多个拇指扳机，手柄包括握持部和连接部，多个食指扳机铰接于手柄连接部并分别与多根超弹性镍钛合金丝连接从而控制第一节柔性连续体和第二节柔性体动作并驱动成像端旋转。拇指扳机铰接于手柄连接部并用于分别对多个食指扳机进行锁定或释放。通过本发明能够方便地在单孔腹腔镜手术中进行成像并辅助手术。
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公开(公告)号：CN107020620A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710329541.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。
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公开(公告)号：CN103948435B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410206379.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括功能机械臂、摄像照明模块以及套管模块。控制端包括摄像照明模块控制模块、功能机械臂控制模块和固定模块。其中，摄像照明模块控制模块可实现摄像照明模块的伸缩和弯转，功能机械臂控制模块可实现功能机械臂的伸缩、弯转和末端执行器的开合，从而使得摄像照明模块与功能机械臂能够在缩入套管模块的姿态下通过单切口进入到腹腔的手术部位，且在到达手术部位后，摄像照明模块以及功能机械臂能够运动到指定空间位置进入工作姿态。本发明的功能端的最大直径仅为12mm，因而本发明具有体积小、使用方便、安全等优点。
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公开(公告)号：CN103519772B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310522345.9
申请日：2013-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/04
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术成像系统。该系统包括成像端和驱动端。成像端包括成像端头部、成像端颈部以及旋转机构，成像端颈部能够通过旋转机构相对于成像端头部旋转，成像端颈部设有主照明模块，成像端头部设有摄像模块；驱动端包括柔性连续体机构以及驱动端套管；驱动端用于控制旋转机构运动与柔性连续体机构的弯转运动，使得成像端头部与成像端颈部相对旋转一定角度，同时调整成像端拍摄角度，从而成像端展开并调整为工作姿态。本发明的单孔腹腔镜微创手术成像系统中，成像端与驱动端的最大外径为12mm，其可通过直径仅为12mm的手术套管进入人体。本发明具有体积小，灵活度高以及使用方便的优点。
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