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公开(公告)号：CN106667628A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611102375.4
申请日：2016-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
CPC classification number: A61F2/583 , A61F2/586 , A61F2002/5072 , A61F2002/5081
Abstract: 本发明涉及一种半掌假肢手，其特征在于：包括连续体差动盒、接收腔和手指；所述连续体差动盒包括盒体，在所述盒体的底面固定连接有腕带，在盒体的内部设置有连续体差动机构，所述连续体差动机构的输出端为若干穿出所述盒体的第一弹性丝；所述接收腔包括用于容纳手掌的腔本体，所述腔本体的一端与所述盒体转动连接，所述腔本体的另一端与所述手指转动连接；所述手指包括转动连接在所述腔本体上的第一指节和转动连接在所述第一指节的另一端的第二指节，在所述第一指节上设置有联动机构；所述第一弹性丝与所述联动机构连接，当所述第一弹性丝对所述联动机构施加拉力时，所述联动机构驱动所述第一指节和第二指节同时发生弯曲。
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公开(公告)号：CN112131330A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010971472.7
申请日：2020-09-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种自由流动模式下共享汽车的运营区域选址布局方法，包括以下步骤：首先基于候选地图，根据用户的历史出行数据构造出用户出行网络；之后采用社团挖掘算法，从用户出行网络中挖掘出紧密联系的社团区域，其中，单个社团区域具体表现为栅格集合；最后分别计算不同社团区域对应的边界围栏，即得到共享汽车的各个运营区域。与现有技术相比，本发明针对自由流动模式下的共享汽车，采用距离衰减方法，能够有效控制社团区域的面积大小、保证社团区域划分的细致性以及社团内的连续性，通过计算社团区域对应栅格集合的电子边界围栏，能够快速准确地获得对应的运营区域边界范围。
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公开(公告)号：CN112131330B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202010971472.7
申请日：2020-09-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F16/29 , G06Q30/0204 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种自由流动模式下共享汽车的运营区域选址布局方法，包括以下步骤：首先基于候选地图，根据用户的历史出行数据构造出用户出行网络；之后采用社团挖掘算法，从用户出行网络中挖掘出紧密联系的社团区域，其中，单个社团区域具体表现为栅格集合；最后分别计算不同社团区域对应的边界围栏，即得到共享汽车的各个运营区域。与现有技术相比，本发明针对自由流动模式下的共享汽车，采用距离衰减方法，能够有效控制社团区域的面积大小、保证社团区域划分的细致性以及社团内的连续性，通过计算社团区域对应栅格集合的电子边界围栏，能够快速准确地获得对应的运营区域边界范围。
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公开(公告)号：CN106667628B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611102375.4
申请日：2016-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明涉及一种半掌假肢手，其特征在于：包括连续体差动盒、接收腔和手指；所述连续体差动盒包括盒体，在所述盒体的底面固定连接有腕带，在盒体的内部设置有连续体差动机构，所述连续体差动机构的输出端为若干穿出所述盒体的第一弹性丝；所述接收腔包括用于容纳手掌的腔本体，所述腔本体的一端与所述盒体转动连接，所述腔本体的另一端与所述手指转动连接；所述手指包括转动连接在所述腔本体上的第一指节和转动连接在所述第一指节的另一端的第二指节，在所述第一指节上设置有联动机构；所述第一弹性丝与所述联动机构连接，当所述第一弹性丝对所述联动机构施加拉力时，所述联动机构驱动所述第一指节和第二指节同时发生弯曲。
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公开(公告)号：CN105751210A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610226875.2
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101216941A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032741.2
申请日：2008-01-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种计算机视觉技术领域的剧烈光照变化下基于角点匹配与光流法的运动估计方法，包括如下步骤：首先，对当前帧进行角点检测；其次，对当前帧与上一帧进行旋转不变的归一化角点匹配；然后，对于匹配好的角点，进行分块，并计算所分的每一个块内的仿射变换参数，针对仿射变换参数对当前帧进行分块全局运动矢量估计，并利用向量估计对前一帧进行运动补偿；再次，针对运动补偿之后的前一帧分块进行分块线性光照补偿；最后，利用已经进行线性光照补偿的图像与当前图像帧进行光流计算，对下一帧的全局运动矢量进行估计。本发明克服了由于剧烈的光照变化以及大幅度旋转等不良条件而导致的光流法失效的缺点，获得较高的准确率。
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公开(公告)号：CN107020620B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710329541.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。
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公开(公告)号：CN105751210B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610226875.2
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN107020620A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710329541.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。
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公开(公告)号：CN101216941B
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200810032741.2
申请日：2008-01-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种计算机视觉技术领域的剧烈光照变化下基于角点匹配与光流法的运动估计方法，包括如下步骤：首先，对当前帧进行角点检测；其次，对当前帧与上一帧进行旋转不变的归一化角点匹配；然后，对于匹配好的角点，进行分块，并计算所分的每一个块内的仿射变换参数，针对仿射变换参数对当前帧进行分块全局运动矢量估计，并利用向量估计对前一帧进行运动补偿；再次，针对运动补偿之后的前一帧分块进行分块线性光照补偿；最后，利用已经进行线性光照补偿的图像与当前图像帧进行光流计算，对下一帧的全局运动矢量进行估计。本发明克服了由于剧烈的光照变化以及大幅度旋转等不良条件而导致的光流法失效的缺点，获得较高的准确率。
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